[发明专利]一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及剪式机构领域，尤其涉及一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂。

背景技术

剪式机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。

目前大多数剪式机构的应用中采用的是单面剪式机构或双平行的剪式机构，如门帘采用的是单面剪式机构，升降机采用的是双平行的剪式机构。大多数的剪式机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的剪式机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个剪式机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，能更灵活地适应不同层次伸缩使用，且两套可展机构具有良好的刚性、强度，增强了使用的安全性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，包括连接杆组件，所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由若干的连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢 接，该中部枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套可伸缩的可展机构；同一个所述连接杆中，所述第二枢接部的中心不在首尾所述第一枢接部的中心连线上，所述第一枢接部和所述第二枢接部之间的连接杆部分呈弧形分布；

两套所述可展结构平行铺设，中间通过连接件枢接；所述可展结构伸缩时，行走的路径为曲线。

进一步的，所述连接杆的一端设有凹槽，所述凹槽由所述连接杆的端面向整个杆体的中心凹陷形成；所述连接杆的另一端设有卡块，所述卡块由所述连接杆的上侧面和下侧面分别向对侧凹陷形成；同一所述连接杆组件中，相邻所述连接杆首尾枢接的位置上，所述卡块嵌入所述凹槽后，再通过铰轴依次可转动地穿过所述凹槽和卡块的侧壁，所述凹槽和卡块能绕着所述铰轴发生相对转动。

进一步的，两套所述可展机构平行铺设，相应位置的所述第一枢接部通过连接件枢接。

进一步的，两套所述可展机构平行铺设，相应位置的所述第二枢接部通过连接件枢接。

进一步的，所述连接件为直杆件，所述直杆件的两端分别枢接在两套所述可展机构。

进一步的，同一个所述连接杆，所述第二枢接部两边的连接杆部分相互对称。

进一步的，所述可展机构的所述连接杆长度相等。

本发明的有益效果：第二枢接部的中心，不在连接杆首尾两端第一枢接部的中心连线上，且第一枢接部和所述第二枢接部之间的连接杆部分呈弧形分布， 则可展机构伸缩运行的路径为曲线，适合为具有一定高度层次的机械配套使用。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的结构示意图；

图2是本发明的一个实施例的俯视图；

图3是本发明中连接杆与现有技术中连接杆的结构对比图；

图4是本发明中连接杆的一个实施例的结构示意图。

其中：1为连接杆，11为端面，12为上侧面，13为下侧面；2为第一枢接部，3为第二枢接部，4为连接件，5为现有技术中的连接杆。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1及图2所示，一种能沿曲线行走的弧形杆机械臂，包括连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由若干的连接杆1首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆1的第一枢接部2；两组内位置对应的所述连接杆1在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第二枢接部3；两组所述连接杆组件以此组成一套可伸缩的可展机构；同一个所述连接杆1中，所述第二枢接部3的中心不在首尾所述第一枢接部2的中心连线上，所述第一枢接部2和所述第二枢接部3之间的连接杆部分呈弧形分布；

两套所述可展结构平行铺设，中间通过连接件4枢接；所述可展结构伸缩时，行走的路径为曲线。