[发明专利]一种可变径管道检测机器人

权利要求书

1.一种可变径管道检测机器人，其特征在于：包括壳体，为整个装置提供动力的行进机构，控制转向的主动转向机构和使整个装置可行使在不同管径的支撑装置；

所述行进机构包括两个行进轮、步进电机、减速机、轴承和轴承座，所述两个行进轮呈V型设置，由步进电机提供动力，通过轴承及轴承座连接左右两部分壳体上；所述减速机连接于步进电机和行进轮之间；

所述主动转向机构设置在行进机构的后方，包括适用于管道内壁的鼓形转向轮和为转向提供动力的伺服电机；所述转向轮通过轴承及轴承座连接于壳体上；所述伺服电机通过联轴器连接到转向轮上；

所述支撑装置由四连杆、支撑轮和伸缩杆组成，支撑轮固定在四连杆的一端；四连杆的另一端连接有调节其的长度的伸缩杆。

2.如权利要求1所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：还包括用于检测管道内壁损伤的检测机构。

3.如权利要求2所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：所述检测机构包括位于壳体中部的中央处理器模块、位于装置最前面的CCD摄像模块和位于装置最后面的裂缝检测传感器模块。

4.如权利要求1所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：所述行进轮为鼓形橡胶轮。

5.如权利要求1所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：所述行进轮与步进电机之间的减速机为涡轮蜗杆减速机。

6.如权利要求1所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：所述转向机构位于行进轮的对称面上，且处于行进轮的前方。

7.如权利要求1所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：为转向机构提供动力的伺服电机为直流伺服减速电机，其旋转角度为±95°。

8.如权利要求1所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：所述支撑轮位于平行四连杆上，一个连杆的延长轴端，四连杆在变形过程中，支撑轮所在连杆始终垂直于管壁。

9.如权利要求1所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：所述CCD摄像模块，包括摄像头，该摄像头可左右摆动。

10.如权利要求2所述的可变径管道检测机器人，其特征在于：所述CCD摄像模块，整体可上下摆动。