[发明专利]一种扑翼机飞行方法

说明书

技术领域：

本发明属于扑翼机控制技术领域，具体涉及一种扑翼机飞行方法，利用鸟类翅膀结构的机翼设计，实现飞行调控功效。

背景技术：

长期以来，人们梦想能像鸟类那样在天空中飞翔，很多人模仿制作了鸟类的翅膀，试图飞起来，都没有成功；人们通过对鸟类的飞行原理进行了长时间的分析研究，掌握了一些飞行的原理，发现鸟类翅膀的外形轮廓，翅膀的上表面是弧形的，飞行时从上面流过的气流比从下面流过的气流快，从而形成上升的力；对于鸟类扑翼飞行的原理，人们进行了长时间的探讨与研究后发现除了翅膀的外形轮廓在高速运动中提供上升力以外，鸟类的肌肉和翅膀本身结构对气流的自适应调节也很重要，鸟类羽毛上的羽片相对于羽杆是非对称的，翅膀在上扑与下扑时，羽片一张一合，使得鸟类的翅膀在上扑与下扑时，空气的阻力不同，空气对翅膀的反作用力就不同，鸟类的翅膀上扑与下扑时形成的阻力差是鸟类能飞起来并升降的另一个重要原因，这一重要理念目前尚未见有文献报道或应用案例。

根据物理学知识，空气阻力的公式为：F＝ASV²，A是有效阻力面积，S是一个与运动物体形状有关的系数，V是运动速度；鸟类的翅膀上平面是弧形的，下平面是凹形的，鸟类翅膀上扑时S小F也小，下扑时S大F也大，鸟类进行扑打动作时，鸟类翅膀下扑快于上扑，下扑V大于上扑V，所以下扑时的F大于上扑时的F，空气的反作用力也是如此；另外，鸟类翅膀的羽毛相对于羽杆是不对称的，使得上扑时羽毛可以张开，空气可以从羽毛之间流过，翅膀的S减小F也小，下扑时羽毛合上，空气不能通过，翅膀的S增大F也大，空气的反作用力也大，从而为鸟类提供了上升的力量。

据检索，美国专利号分别为US7255305B2、US7607610 B1、US7215305 B2、US6802473、US7600712、US4139171、US5899408、US7007889、US7963478、US6824094、US7410121和US7255305的专利文献中分别涉及公开了鸟类羽毛的非对称性和上扑、下扑时羽毛的开合等技术信息，但均没有提及这种开合为鸟类提供升力的原理和方案，在众多的文献和报道中也都没有提出鸟类的翅膀上扑与下扑形成的阻力差，更没有以阻力差的概念为基础设计扑翼机的方案被公开。因此，研发一种基于扑动阻力差原理的扑翼机飞行原理和方法，很有科学和应用价值，也具有良好的社会和应用前景。

发明内容：

本发明的目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求设计一种基于扑动阻力差原理的扑翼机飞行方法，借助于鸟类翅膀在上下扑打时形成的阻力差为飞行提供上升力的原理，实现扑翼机的自由飞翔。

为了实现上述目的，本发明涉及的扑翼机飞行方法在镜像对称双四连杆式扑翼机装置上实施，其运行过程包括：起飞与上升、前进与转向和调控三个步骤：

(1)、起飞与上升：开启左动力机，左动力机为左齿轮提供动力并通过左外连杆、左内连杆、左连接杆和左翅膀的主骨架带动左翅膀上下扑打；左齿轮为右齿轮提供动力并通过右外连杆、右内连杆、右连接杆和右翅膀的主骨架带动右翅膀的上下扑打；左齿轮与右齿轮相互齿合使左翅膀和右翅膀同步上下扑打；左翅膀和右翅膀上下扑打时形成的阻力差为镜像对称式双四连杆结构的扑翼机装置提供升降力，左翅膀和右翅膀上扑时的阻力小于下扑时的阻力小，使下扑时的阻力产生的反作用力大于上扑时阻力产生的反作用力，作用在左翅膀和右翅膀向上的力大于向下的力，产生上升力，实现镜像对称式双四连杆结构的扑翼机装置的起飞与上升；

(2)、前进与转向：左翅膀和右翅膀上下扑动过程中，鱼尾状机尾在水平方向的摆动所产生的动力为镜像对称式双四连杆结构的扑翼机装置提供前进力，实现镜像对称式双四连杆结构的扑翼机装置在飞行升降的同时前进；再通过设置左动力机转速调控左齿轮与右齿轮的转速，调节左翅膀和右翅膀的扑打阻力差，实现镜像对称式双四连杆结构的扑翼机装置的飞行转向；

(3)、调控：设置与调控左动力机为左齿轮与右齿轮提供不同的转速，调整左翅膀和右翅膀的上下扑打速度，并使上扑速度慢，下扑速度快，为左翅膀和右翅膀提供上下扑打不对称的速度，产生不同的上升力；实现镜像对称式双四连杆结构的扑翼机装置的飞行调控，实现鸟类状态的自由飞行。