[发明专利]药剂师智能机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种药剂师智能机器人，包括躯干（100）、设置于该躯干（100）两侧的两个机械臂（200）以及控制上述躯干和机械臂动作的控制系统（300），其特征在于：所述每个机械臂（200）均为至少六轴结构，具体包括由连接躯干（100）的根部（210）开始依次连接的摆动臂（220）、旋转臂（240）、腕部（250）以及可拆卸更换的抓取夹具（260），还包括驱动关节部（270），该驱动关节部（270）具体包括躯干（100）与根部（210）之间设置的第一旋转关节（271）、根部（210）与摆动臂（220）之间设置的第一摆动关节（272）、摆动臂（220）与旋转臂（240）之间设置的第二摆动关节（273）、旋转臂（240）与腕部（242）之间设置的第三摆动关节（275）以及旋转臂（240）与抓取夹具（260）之间设置的第二旋转关节（274），所述旋转臂（240）为两段式结构，所述驱动关节部（270）还包括设置于两段旋转臂（240）之间设置的第三旋转关节（276），该机器人还包括连接所述控制系统（300）的立体视觉系统（600），该立体视觉系统（600）包括设置于躯干头部的第一摄像机（610）以及设置于至少一个抓取夹具（260）上的第二摄像机（620）。

2.根据权利要求1所述药剂师智能机器人，其特征在于：所述躯干（100）包括上躯干（110）、下躯干（120）以及两者之间设置的第四旋转关节（277）。

3.根据权利要求1或2所述药剂师智能机器人，其特征在于：该智能机器人还包括设置于所述抓取夹具（260）上并连接所述控制系统（300）的力传感器（400）和设置于躯干（100）上的人体感应器（500）。

4.根据权利要求1或2所述药剂师智能机器人，其特征在于：所述一个机械臂（200）上的抓取夹具（260）包括本体（261）、设置于该本体（261）上的驱动电机（262）、连接该驱动电机（262）的直线升降机构（263）、固定在该本体上并用于控制所述直线升降机构（263）升程的光电感应器（264）、连接该直线升降机构（263）的升降座（265）、固定连接该升降座（265）的塞杆夹爪（266）以及配液器夹爪（267），还包括驱动所述配液器夹爪（267）夹取动作的第一控制电缸（268）和控制塞杆夹爪（266）往复运动的第二控制电缸（269），另外一个机械臂上的抓取夹具（260）为夹持夹具。

5.根据权利要求1或2所述药剂师智能机器人，其特征在于：该智能机器人还包括连接所述控制系统（300）的人机交互单元（700），该人机交互单元（700）包括并联的离线编程模块（710）、在线示教模块（720）、语音控制模块（730）以及手势控制模块（740）。

6.根据权利要求1或2所述药剂师智能机器人，其特征在于：该机器人还包括连接所述控制系统（300）的网络通讯系统（800）。

7.一种由权利要求6所述药剂师智能机器人构成的机器人系统，其特征在于：该机器人系统中至少包括两个机器人，相互之间通过所述网络通讯系统（800）进行通讯联络并协同工作。

8.一种如权利要求1至7中任一项所述药剂师智能机器人的控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：A.根据配药或取药作业的需要，更换合适的抓取夹具；B.启动机器人，操作者选择人机协作模式或自动运行模式；C.机器人通过立体视觉系统（600）判断被抓取物的材质、位姿，选择合适的抓取方向和位置，按人为控制模式或自动控制模式完成相应的作业。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：步骤A中所述配药作业为配制液态药物，所述的抓取夹具分别为一只机械手为包括夹持和往复直线运动机构的机械手，手持配液器进行药物抽取和注入的操作，而另外一只机械手为夹持夹具，夹持药瓶供配液器进行抽取或注入，同时，该夹持药瓶的机械手在配制完成后，完成对药瓶进行翻转和摇晃混合的动作。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：步骤A中所述配药作业为配制固态药物，所述的抓取夹具分别为可铲取固态药物的机械手，通过定量铲取固态药物进行混合和配制。

11.根据权利要求8或9所述的控制方法，其特征在于：步骤C中立体视觉系统（600）在配制液态药物时观察液态的液位状态，确定配比量是否合适，通过控制系统帮助机械手准确配制药物。