[发明专利]快速且可靠的停止线检测器

权利要求书

1.一种用于检测道路上的停止线的车辆上的系统，所述系统包括：

前视摄像机，所述前视摄像机能够产生所述道路的图像，包括鸟瞰视图图像；以及

控制器，所述控制器被编程以从所述前视摄像机接收图像，所述图像包括鸟瞰视图图像，所述控制器还被编程以产生包括原始的鸟瞰视图图像和旋转的鸟瞰视图图像的合成图像并且使用所述合成图像来确定所述道路上是否存在停止线。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述旋转的鸟瞰视图图像是旋转90度的鸟瞰视图图像。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以通过使用修改的霍夫变换来提取所述合成图像中的竖直线。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以使用包括卷积核的线过滤算法，从而使得当绘制在用于所述合成图像中的车道标记和所述停止线中的每一个的图表中时，卷积结果提供正峰值接着是负峰值。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述线过滤算法的所述卷积核包括1x(2n+1)元素。

6.根据权利要求1所述的系统，其中使用来自多个摄像机的所述图像来确定所述道路上是否存在车道标记和停止线。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以假定所述车辆正在沿道路车道行驶。

8.根据权利要求1所述的系统，其中使用漆成白色的道路线来确定所述道路上的车道标记和停止线。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述前视摄像机是能够接收光能并且将所述光能转换成像素格式的电信号的摄像机。

10.一种用于检测道路上的停止线的车辆上的系统，所述系统包括：

前视摄像机，所述前视摄像机能够产生所述道路的图像，所述图像包括鸟瞰视图图像；以及

车辆控制器，所述车辆控制器被编程以从所述前视摄像机接收图像，所述图像包括所述鸟瞰视图图像，所述控制器被进一步编程以产生包括原始的鸟瞰视图图像和旋转的鸟瞰视图图像的合成图像，所述控制器还被编程以使用线过滤算法来分析所述合成图像并且执行竖直连接性检查以确定所述道路上是否存在车道标记和停止线。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述控制器被进一步编程以通过使用修改的霍夫变换来提取所述合成图像中的竖直线。

12.根据权利要求10所述的系统，其中使用线过滤算法包括具有1x(2n+1)元素的卷积核，以便当绘制在用于所述合成图像中的每个白色线的图表上时，提供具有正峰值接着是负峰值的卷积结果。

13.根据权利要求10述的系统，其中所述前视摄像机是环视监控单元的一部分，所述环视监控单元包括能够接收光能并且将所述光能转换成像素格式的电信号的多个摄像机。

14.根据权利要求13述的系统，其中使用来自所述环视监控单元的多个摄像机的图像来确定所述道路上的车道标记和停止线。

15.根据权利要求10所述的系统，其中使用漆成白色的道路线来确定所述道路上的车道标记和停止线。

16.一种用于检测道路上的停止线的方法，所述方法包括：

提供前视摄像机，所述前视摄像机能够产生所述道路的图像，包括鸟瞰视图图像；以及

使用控制器，所述控制器被编程以用于从所述前视摄像机接收图像，所述图像包括所述鸟瞰视图图像，所述控制器还被编程以用于产生包括原始的鸟瞰视图图像和旋转的鸟瞰视图图像的合成图像并且使用所述合成图像来确定所述道路上是否存在停止线。