[发明专利]螺纹拧紧装置

说明书

螺纹拧紧装置具备：料盒板，其具有在第一方向上开口的贯通孔；旋转杆装置，在该旋转杆装置中，具有前端部的旋转部进行旋转；伺服电动机，其使料盒板在第二方向上移动；缸装置，其使旋转杆装置在第一方向上移动；以及螺纹拧紧控制部，其对伺服电动机进行控制，以使旋转杆装置的前端部与贯通孔位于同轴上，并且对缸装置进行控制，以使旋转部的前端部贯通贯通孔而与螺纹构件的头部相抵接。

技术领域

本发明涉及一种将具有头部的螺纹构件螺合到螺纹拧紧对象物的螺纹孔的螺纹拧紧装置。

背景技术

以往，已知一种通过设置于机器人的前端部的螺纹拧紧单元来进行螺纹拧紧作业的装置(例如参照日本特开平6-218637号公报)。日本特开平6-218637号公报所记载的装置具备在外周形成有多个螺纹保持槽的圆板状的料盒(magazine)以及相对于料盒相对移动的拧紧机。在料盒的各保持槽中以可装卸的方式弹性支承有具有头部的螺纹构件，在使拧紧机的插槽与螺纹构件的头部嵌合之后，通过使料盒进行旋转动作，来从料盒取下螺纹构件，通过拧紧机进行螺纹构件的拧紧。

然而，在上述的日本特开平6-218637号公报所记载的装置中，为了从料盒取下螺纹构件而需要使料盒进行旋转动作，装置结构变得复杂。另外，在将螺纹构件从料盒完全取下之后，通过拧紧机进行螺纹构件的拧紧，因此螺纹构件拧紧作业整体的周期时间变长。

发明内容

本发明的一个方式是用于将具有头部的螺纹构件螺合到螺纹拧紧对象物的螺纹孔的螺纹拧紧装置，该螺纹拧紧装置具备料盒板，该料盒板具有：第一面和该第一面的相反一侧的第二面；从第一面至第二面在第一方向上形成的贯通孔；以及螺纹构件配置部，其形成于贯通孔的第一面侧的开口端部，使得螺纹构件以该螺纹构件的头部堵住贯通孔的方式与贯通孔配置于同轴上。螺纹拧紧装置具备旋转杆装置，该旋转杆装置具有旋转部和旋转驱动部，该旋转部以使前端部与料盒板的第二面相对的方式与第一方向平行地延伸，该旋转驱动部使前端部旋转。螺纹拧紧装置具备：第一移动部，其使料盒板在与第一方向垂直的第二方向上相对于旋转杆装置相对移动；以及第二移动部，其使旋转杆装置在第一方向上移动。螺纹拧紧装置具备螺纹拧紧控制部，该螺纹拧紧控制部对第一移动部进行控制，以使旋转杆装置的前端部与贯通孔位于同轴上，并且对第二移动部进行控制，以在旋转杆装置的前端部与贯通孔位于同轴上的状态下，使旋转杆装置的前端部贯通贯通孔而与螺纹构件的头部相抵接。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点通过与附图相关联的以下实施方式的说明会变得更明确。在该附图中，

图1是表示本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的结构的图，

图2是构成图1的螺纹拧紧装置的螺纹拧紧单元的放大立体图，

图3是图2的料盒板的主要部分截面图，

图4是表示本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的控制结构的框图，

图5是表示在图4的机器人控制装置中执行的处理的一例的流程图，

图6A是说明本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的动作的第一图，

图6B是说明本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的动作的第二图，

图6C是说明本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的动作的第三图，

图7是表示图1的变形例的图，

图8是构成图7的螺纹拧紧装置的螺纹拧紧单元的放大立体图。

具体实施方式