[发明专利]使用电动转向信号对表面摩擦的变化的检测

权利要求书

1.一种用于车辆的动力转向系统的控制系统，包括：

控制模块，能够操作为接收传感器数据和控制该动力转向系统，该控制模块配置为：

基于EPS信号确定该车辆是否在低表面摩擦状态中运行，所述EPS信号包括方向盘角度以及方向盘转矩和副齿轮转矩中的一个；

基于所述确定生成控制信号，其中控制信号基于梯度检测在中心指示符被设置、能量检测在中心指示符被设置以及方向盘稳定在中心指示符被设置而被指示为在中心滑移；并且所述控制信号基于梯度检测偏离中心指示符被设置、能量检测偏离中心指示符被设置以及方向盘稳定偏离中心指示符被设置而被指示为偏离中心滑移；以及

将该控制信号发送到动力转向系统。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为基于方向盘角度以及方向盘转矩和副齿轮转矩中的一个确定梯度值。

3.如权利要求2所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为执行方向盘角度的区域检查以确定该方向盘角度被视为在中心还是偏离中心，其中与偏离中心相比，在中心与更低的方向盘角度相关。

4.如权利要求3所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为基于由区域检查进行的偏离中心确定来设置梯度检测偏离中心指示符，并且基于由区域检查进行的在中心确定结合所述梯度值低于限制来设置梯度检测在中心指示符。

5.如权利要求3所述的控制系统，其中阈值检查和返回检查基于确定方向盘角度朝向或远离在中心移动来控制所述区域检查的激活。

6.如权利要求1所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为基于所述方向盘角度以及方向盘转矩和副齿轮转矩中的一个来确定能量值。

7.如权利要求6所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为执行对所述方向盘角度的区域检查，以确定所述方向盘角度被视为在中心还是偏离中心，其中与偏离中心相比，在中心与更低的方向盘角度相关。

8.如权利要求7所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为基于由区域检查进行的偏离中心确定结合所述能量值低于限制来设置能量检测偏离中心指示符，并且基于由区域检查进行的在中心确定结合所述能量值低于所述限制来设置能量检测在中心指示符。

9.如权利要求1所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为基于所述方向盘角度和车辆速度来确定稳定性值。

10.如权利要求9所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为：基于方向盘稳定确定和方向盘稳定角度，使用所述车辆速度、方向盘角度变化的绝对值、方向盘角度变化的符号以及方向盘角度的符号，设置方向盘稳定在中心指示符或者方向盘稳定偏离中心指示符。

11.如权利要求9所述的控制系统，其中控制模块被进一步配置为：基于确定所述方向盘角度朝向中心返回或者所述稳定性值指示方向盘角度在来回运动中交替，来防止所述低表面摩擦状态的检测。

12.一种控制车辆的动力转向系统的方法，该方法包括：

基于EPS信号确定所述车辆是否在低表面摩擦状态下运行，所述EPS信号包括方向盘角度以及方向盘转矩和副齿轮转矩中的一个；

基于对所述车辆是否在低表面摩擦状态下运行的确定来生成控制信号，其中控制信号基于梯度检测在中心指示符被设置、能量检测在中心指示符被设置以及方向盘稳定在中心指示符被设置而被指示为在中心滑移；并且所述控制信号基于梯度检测偏离中心指示符被设置、能量检测偏离中心指示符被设置以及方向盘稳定偏离中心指示符被设置而被指示为偏离中心滑移；以及

将所述控制信号发送到动力转向系统。