[发明专利]机器人自动套箱设备及其使用方法

权利要求书

1.机器人自动套箱设备，其特征在于：包括外箱准备线、内箱准备线、输送线(1)和机器人抓取系统，其中外箱准备线和内箱准备线分别设置于输送线(1)两侧并位于同一直线上，机器人抓取系统设置于外箱准备线和内箱准备线正上方；外箱准备线由近输送线(1)至远输送线(1)依次包括外箱翻转组件(5)和外箱供料框(6)，内箱准备线由近输送线(1)至远输送线(1)依次包括内箱翻转组件(3)、合盖组件(2)和内箱供料框(4)；外箱准备线、内箱准备线和输送线(1)之间通过机器人抓取系统组合为一个整体。

2.如权利要求1所述机器人自动套箱设备，其特征在于：所述机器人抓取系统包括横向导轨组件(10)、竖向导轨组件(9)、滑块(8)和吸箱夹具(7)，滑块(8)悬挂于横向导轨组件(10)上，竖向导轨组件(9)悬挂于滑块(8)上，吸箱夹具(7)设置于竖向导轨组件(9)下方；滑块(8)与横向导轨组件(10)之间设置有驱动单元一，使得滑块(8)能够在横向导轨组件(10)上滑动，滑块(8)与竖向导轨组件(9)之间设置有驱动单元二，使得竖向导轨组件(9)能够在滑块(8)上滑动，使得吸箱夹具(7)能够进行上下左右移动，横向导轨组件(10)一端位于内箱供料框(4)上方、另一端位于外箱供料框(6)上方，横向导轨由L型立柱(12)支撑。

3.如权利要求2所述机器人自动套箱设备，其特征在于：所述吸箱夹具(7)四周设置有定位组件，使得吸箱夹具(7)在夹取内箱或外箱时更加精确。

4.如权利要求1所述机器人自动套箱设备，其特征在于：所述外箱翻转组件(5)与输送线(1)之间设置有限位组件(11)，使外箱在翻转后准确的进入预定位置。

5.如权利要求2或3所述机器人自动套箱设备，其特征在于：所述吸箱夹具(7)包括连接框(24)、真空吸料盘(23)和上合盖部件(22)，真空吸料盘(23)设置于连接框(24)下方，上合盖部件(22)设置于连接框(24)面向内箱盖一侧。

6.如权利要求1所述机器人自动套箱设备，其特征在于：合盖组件设置为两组，并分别设置于内箱翻转组件两侧，合盖组件包括安装架(17)和两侧合盖部件(13)，两侧合盖部件(13)安装于安装架(17)上。

7.如权利要求1所述机器人自动套箱设备，其特征在于：所述内箱翻转组件(3)包括内箱翻转架(16)、内箱翻转部件(25)和下合盖部件(14)，内箱翻转部件(25)与下合盖部件(14)分别设置于内箱翻转架(16)上、并与内箱翻转架(16)轴接。

8.如权利要求7所述机器人自动套箱设备，其特征在于：所述内箱翻转部件(25)两侧设置有内箱限位板(15)，使内箱在翻转过程中不会发生位移。

9.如权利要求1所述机器人自动套箱设备，其特征在于：所述外箱翻转组件(5)包括外箱翻转部件(19)和外箱翻转架(18)，外箱翻转部件(19)轴接于外箱翻转架(18)上方；外箱翻转部件(19)两侧分别设置有外箱限位板(21)和外箱活动限位板(20)，外箱活动限位板(20)位于外箱翻转部件(19)靠近输送线(1)出口一侧，外箱限位板(21)位于外箱翻转部件(19)另一侧。

10.机器人自动套箱设备使用方法包括：

第一步：备料，将折叠的内箱和外箱分别装入内箱供料框(4)和外箱供料框(6)，内箱和外箱展开后均为一面有盖一面开口，内箱展开后长和宽均小于外箱的长和宽；

第二步：机器人抓取系统移动至外箱供料框(6)上方，并从外箱供料框(6)内提取外箱，外箱在自重作用下展开；

第三步：控制机器人抓取系统将外箱移动至外箱翻转组件(5)，翻转组件将外箱翻转在输送线(1)上，并使箱盖朝上；

第四步：机器人抓取系统移动至内箱供料框(4)上方，并从供料框二内提取内箱，内箱在自重作用下展开；

第五步：机器人抓取系统将内箱移动至内箱翻转组件(3)；

第六步：合盖组件(2)将内箱盖合上；

第七步：内箱翻转组件(3)将内箱翻转，并使箱盖朝下；

第八步：机器人抓取系统移动至内箱的箱盖上方并吸附内箱的箱盖后提升至高于外箱翻转后的高度，移动至外箱翻转后的位置的正上方，将内箱套如外箱中；

第九步:输送线(1)将套好的箱体输送至下工序，完成套箱；其他组件复位后重复步骤。