[发明专利]预防车辆追尾的主动紧急转向系统及方法

权利要求书

1.一种预防车辆追尾的主动紧急转向系统，其特征在于：包括第一传感器组件(11)、第二传感器组件(12)、第三传感器组件(13)、判断单元(20)和执行单元(30)，该判断单元(20)与该第一传感器组件(11)、该第二传感器组件(12)、该第三传感器组件(13)和该执行单元(30)相连，其中：

该第一传感器组件(11)用于探测前方车辆的行驶状况并将第一探测结果传送至该判断单元(20)；

该第二传感器组件(12)用于探测后方邻近车道中车辆的行驶状况并将第二探测结果传送至该判断单元(20)；

该第三传感器组件(13)用于探测自车与前方车辆在车辆宽度方向上的相对位置状况并将第三探测结果传递给判断单元(20)；

该判断单元(20)根据该第一探测结果判断自车能否通过刹车避免与前方车辆发生碰撞，以及当自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元(20)根据该第一探测结果得出自车与前方车辆发生碰撞的碰撞时间；

该判断单元(20)根据该第二探测结果判断自车在执行主动紧急转向时的转向方向；

该判断单元(20)根据该第三探测结果得出自车朝该转向方向完成主动紧急转向所需的转向时间；

该判断单元(20)判断自车通过刹车不能避免与前方车辆发生碰撞时，该判断单元(20)将该转向时间与该碰撞时间做对比，若该转向时间小于该碰撞时间，该判断单元(20)向该执行单元(30)发出紧急转向指令；

该执行单元(30)根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向。

2.根据权利要求1所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该第三传感器组件(13)还用于探测自车两侧的车道线，并将探测的车道线信息传递给该判断单元(20)，该判断单元(20)根据车道线信息判断自车的两侧是否存在车道。

3.根据权利要求1所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该第一传感器组件(11)和该第二传感器组件(12)均为雷达，该第一传感器组件(11)安装于自车的车头，该第二传感器组件(12)安装于自车的车尾，该第三传感器组件(13)为摄像头，该第三传感器组件(13)安装于自车的车头。

4.根据权利要求1所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该判断单元(20)根据该第二探测结果判断自车在执行主动紧急转向时的转向方向时，首先判断自车的邻近车道中后方车辆距自车的距离是否大于第一距离，当自车只有一侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离大于第一距离时，该侧即为自车在执行主动紧急转向时的转向方向；当自车两侧的邻近车道中后方车辆距自车的距离都大于第一距离时，该判断单元(20)结合该第三探测结果选择自车在完成转向时横向移动的最小距离较小的一侧为自车在执行主动紧急转向时的转向方向。

5.根据权利要求1所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该执行单元(30)根据该紧急转向指令控制自车朝该转向方向进行主动紧急转向时，具体由该执行单元(30)采用第一扭矩值控制方向盘进行主动转向。

6.根据权利要求5所述的主动紧急转向系统，其特征在于：该主动紧急转向系统还包括第四传感器组件(14)，该第四传感器组件(14)用于探测驾驶员的转向动作信息，并将该转向动作信息传递给该判断单元(20)，该判断单元(20)根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第一扭矩值并小于第二扭矩值时，该执行单元(30)的主动紧急转向功能被抑制；该判断单元(20)根据该转向动作信息判断若驾驶员本人操作转向且产生的方向盘扭矩大于该第二扭矩值时，该执行单元(30)产生反向扭矩将方向盘扭矩限制在该第二扭矩值以内。