[发明专利]一种智能居家机器人的自动充电控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种智能居家机器人的自动充电控制系统，包括智能居家机器人以及与其匹配的充电基座，所述智能居家机器人包括一个安装有运动执行机构的机器人本体，机器人本体内安装有控制运动执行机构动作的运动驱动控制器；其特征在于：

所述充电基座上设有一个具有水平台面的充电台，充电台的水平台面上向上伸出地安装有能够被下压且能够向上弹性复位的两个弹性充电触点，充电台的水平台面的一侧边缘位置处具有从水平台面向上延伸的一个立面，所述立面上安装有能够朝向水平台面上弹性充电触点所在方向一侧发射水平方向红外射线的红外发射器；充电基座上还设有电源接入接口电路，充电基座内安装有变压整流电路和充电控制电路，电源接入接口电路电连接至变压整流电路的电源输入端，变压整流电路的供电输出端电连接至红外发射器的供电端，同时变压整流电路的供电输出端还通过充电控制电路电连接至两个弹性充电触点；

所述智能居家机器人的机器人本体的一侧为充电位侧面，在机器人本体的充电位侧面上安装有能够接收水平方向红外射线的红外接收器，且红外接收器安装位置的离地高度与充电基座上红外发射器安装位置的离地高度相匹配，红外接收器的检测信号输出端电信号连接至运动驱动控制器的运动定向控制触发端，在机器人本体的底面上位于充电位侧面所在一侧的边缘位置处安装有电源接头，所述电源接头为横向布置地贴合安装在机器人本体底面上位于充电位侧面所在一侧的边缘位置处的正电极片和负电极片，且正电极片和负电极片所在位置的离地高度与充电基座的水平台面上两个弹性充电触点顶端的离地高度相匹配，正电极片和负电极片的布置方位与充电基座的水平台面上两个弹性充电触点中正、负极触点的布置方位相匹配；

智能居家机器人的机器人本体内部还安装有充电电路总成，所述充电电路总成包括电源接头上电检测电路、蓄电池和充电管理电路，充电管理电路的电源输入端以及电源接头上电检测电路的检测输入端分别与电源接头电连接，充电管理电路的充电输出端电连接至蓄电池的充电输入端，蓄电池的供电输出端电连接至智能居家机器人的供电回路中，电源接头上电检测电路的检测信号输出端电信号连接至运动驱动控制器的制动控制触发端。

2.根据权利要求1所述智能居家机器人的自动充电控制系统，其特征在于，所述智能居家机器人的充电电路总成还包括供电电压转换电路、电池电量检测电路、充电电量比较器、供电开关控制器和供电电控开关；所述电源接头上电检测电路的检测信号输出端还电信号连接至供电开关控制器的断开控制触发端；供电电压转换电路的电源输入端与电源接头电连接，供电电压转换电路的供电输出端分别电连接至电池电量检测电路、充电电量比较器、供电开关控制器和供电电控开关的供电端，电池电量检测电路的检测输入端电连接至蓄电池，电池电量检测电路的检测信号输出端电信号连接至充电电量比较器的电量比较值输入端，充电电量比较器基准值为预设的蓄电池饱和电量值，充电电量比较器的比较结果输出端电信号连接至供电开关控制器的断开控制解除触发端，供电开关控制器的控制输出端电信号连接至供电电控开关的控制端，供电电控开关的开关触点端串接在智能居家机器人的供电回路中。

3.根据权利要求2所述智能居家机器人的自动充电控制系统，其特征在于，所述充电电量比较器的比较结果输出端还电信号连接至运动驱动控制器的制动控制解除触发端。

4.根据权利要求1所述智能居家机器人的自动充电控制系统，其特征在于，所述智能居家机器人的充电电路总成安装在机器人本体内靠近充电位侧面的位置处。

5.根据权利要求1所述智能居家机器人的自动充电控制系统，其特征在于，所述智能居家机器人的机器人本体底面上位于充电位侧面所在一侧边缘位置处的正电极片和负电极片均具有朝机器人本体底面边缘方向向上倾斜1~3°的倾斜角度。

6.根据权利要求1所述智能居家机器人的自动充电控制系统，其特征在于，所述充电基座上弹性触点的顶端为球头状。