[发明专利]自推进设备的磁耦合附件

权利要求书

1.一种自推进设备，其特征在于，所述自推进设备包括：

球形壳体；

内部驱动系统，该内部驱动系统包括布置在所述球形壳体中的一个或多个电动机；

偏置机构，该偏置机构耦接到所述内部驱动系统，所述偏置机构包括弹簧和与所述球形壳体的内表面相接触的弹簧端部；和

附件，该附件接触所述球形壳体的外表面，所述附件通过所述球形壳体与所述偏置机构磁性耦接。

2.如权利要求1的自推进设备，其特征在于，所述磁性附件包括接触面，该接触面具有的曲率半径与所述球形壳体外表面的曲率半径相等。

3.如权利要求1所述的自推进设备，其特征在于，所述内部驱动系统包括一对轮子，每个轮子耦接至所述内部驱动系统的一个或多个电动机。

4.如权利要求3所述的自推进设备，其特征在于，所述一个或多个电动机包括耦接到所述一对轮子中的第一轮子的第一独立电动机，以及耦接到所述一对轮子中的第二轮子的第二独立电动机。

5.如权利要求3所述的自推进设备，其特征在于，所述偏置机构被构造成主动迫使所述一对轮子持续接合所述球形壳体的内表面，以使所述自推进设备运动。

6.如权利要求5所述的自推进设备，其特征在于，所述自推进设备的运动包括：所述球形壳体的基于磁耦合的、相对于所述球形壳体外部的附件的稳定取向的三维旋转。

7.如权利要求1所述的自推进设备，其特征在于，所述弹簧端部包括磁体，用于与所述附件磁性耦接。

8.如权利要求7所述的自推进设备，其特征在于，所述附件包括黑色金属，用于与所述弹簧端部磁性耦接。

9.如权利要求1所述的自推进设备，其特征在于，所述附件包括磁体，用于与所述偏置机构磁性耦接。

10.如权利要求9所述的自推进设备，其特征在于，所述弹簧端部包括黑色金属，用于与所述附件磁性耦接。

11.如权利要求9所述的自推进设备，其特征在于，与接触所述球形壳体的外表面相对应，所述附件的接触面包括本质上无摩擦的材料。

12.如权利要求11所述的自推进设备，其特征在于，所述接触面包括液体浸渍表面。

13.如权利要求11所述的自推进设备，其特征在于，所述接触面包括滑液注入的多孔表面。

14.如权利要求11所述的自推进设备，其特征在于，所述接触面包括聚四氟乙烯涂层或聚甲醛涂层中的一种或多种。

15.如权利要求1所述的自推进设备，其特征在于，所述附件包括第一磁体，所述弹簧端部包括第二磁体。

16.如权利要求15所述的自推进设备，其特征在于，所述第一磁体和第二磁体不规则成形，用于为所述附件和弹簧端部之间的磁性耦接提供额外的稳定性。

17.如权利要求1所述的自推进设备，其特征在于，所述球形壳体的外表面包括聚四氟乙烯涂层或聚甲醛涂层中的一种或多种。

18.如权利要求1所述的自推进设备，其特征在于，所述附件和偏置机构之间的磁性耦接对应于一个或多个钕磁体，所述一个或多个钕磁体耦接到所述附件或偏置机构中的一个或多个。

19.如权利要求1所述的自推进设备，其特征在于，所述球形壳体的外表面包括陶瓷合金涂层。