[发明专利]双模式移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，包括：

平台；

一对履带轮驱动模块，附接至所述平台的相对侧，所述履带轮驱动模块中的每个都具有：

履带组件；

轮组件；

一对摇臂机构，所述一对摇臂机构中的每个摇臂机构都可操作地枢转附接至所述平台，每个摇臂机构都具有摇臂、可操作地附接至所述摇臂的前轮和可操作地附接至所述摇臂的远端的前滚轮、以及可操作地连接至每个摇臂的臂驱动电机，并且所述臂驱动电机驱动并控制所述平台与所述摇臂之间的角度，并且每个摇臂都具有轮位置和履带位置；以及

其中，所述履带轮驱动模块中的每个都能够从履带位置移动至轮位置，在所述轮位置，所述一对摇臂机构枢转地用于使所述移动机器人独立转向，在所述履带位置，所述摇臂像鳍状肢那样动作。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其中，所述履带组件包括定位在驱动滑轮和惰轮周围的履带和可操作地附接至所述驱动滑轮的履带驱动装置。

3.如权利要求2所述的移动机器人，其中，所述履带轮驱动模块中的每个都包括所述一对摇臂机构中的一个摇臂机构，以及所述轮组件具有可操作地附接在所述履带组件一端的后轮，并且所述摇臂附接至所述履带组件并与所述后轮间隔开。

4.如权利要求3所述的移动机器人，其中所述后轮可操作地连接至后轮驱动装置。

5.如权利要求4所述的移动机器人，其中所述后轮为无轮毂式后轮。

6.如权利要求3所述的移动机器人，其中，所述履带驱动装置为具有履带驱动模式和轮驱动模式的双驱动系统，并且所述后轮可操作地连接至所述双驱动系统。

7.如权利要求6所述的移动机器人，其中所述双驱动系统具有能够选择性地连接至履带驱动轴和轮驱动轴的一个电机。

8.如权利要求6所述的移动机器人，其中所述后轮为无轮毂式后轮。

9.如权利要求8所述的移动机器人，其中每个摇臂都附接至所述履带组件的相对端。

10.如权利要求3所述的移动机器人，其中每个摇臂都附接至所述履带组件的相对端。

11.如权利要求2所述的移动机器人，其中所述履带组件还包括可操作地连接至所述履带的张紧机构。

12.如权利要求1所述的移动机器人，其中所述履带轮驱动模块中的每个都铰接地附接至所述平台并且从所述履带位置旋转至所述轮位置。

13.如权利要求1所述的移动机器人，还包括适合的接口。

14.如权利要求1所述的移动机器人，其中所述履带轮驱动模块中的每个都响应于远程控制命令从所述履带位置移动至所述轮位置。

15.如权利要求1所述的移动机器人，其中所述轮驱动模块的每个履带都从所述履带位置自动移动至所述轮位置。