[发明专利]一种基于图像辨识的消防炮定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像辨识的消防炮定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

图像探测器(100)的摄像头(101)采集视场覆盖范围内的图像，经处理单元(200)分析处理，判断摄像头(101)的视场覆盖范围内是否有火源，如有火源存在时，处理单元(200)根据火源位置确定消防炮(400)的炮管(401)水平方向调整角度和垂直方向调整角度，然后驱动运动控制单元(300)调整炮管(401)在水平方向的转角和垂直方向的转角，使得消防炮(400)的落水点位置与火源位置重合；其中，

炮管(401)水平方向调整角度的确定，包括以下步骤：

处理单元(200)通过对图像分析处理，在图像上标记火源区域的中心，根据火焰区域的中心相对于图像中心的位置，与炮管(401)形成的夹角即为炮管(401)水平方向调整角度；其中，摄像头(101)的光轴与炮管(401)回转中心线平行安装，且炮管(401)在摄像头(101)光轴垂直平面上的投影角度在调整前有确定夹角；

炮管(401)垂直方向调整角度的确定，包括以下步骤：

根据图像上标记火源区域的中心，确定炮管(401)的定位角及消防炮(400)的落水点位置，再结合消防炮(400)安装高度、射流速度修正炮管(401)，得到炮管(401)仰角即为炮管(401)垂直方向调整角度。

2.根据权利要求1所述的消防炮定位方法，其特征在于，炮管(401)水平方向调整角度的确定，具体为：

处理单元(200)通过对图像分析处理，在图像上标记火源区域的中心P(Px，Py)，火焰区域中心坐标P(Px，Py)由下式确定,

P x = Σ i = 1 n x i P i Σ i = 1 n P i , P y = Σ i = 1 n y i P i Σ i = 1 n P i ]]>

式中，(xi,yi)为图像中火焰对应的像素位置坐标，Pi为该位置火焰确信度百分比；

并根据图像中心坐标C(Cx，Cy)，其中，Cx为W/2，Cy为H/2，W为图像水平方向有效像素数量，H为图像垂直方向有效像素数量；

根据火焰区域的中心P(Px，Py)相对于图像中心C(Cx，Cy)的相对位置向量CP，与炮管(401)形成的夹角α，α即为炮管(401)水平方向调整角度。