[发明专利]码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人运动规划领域，尤其涉及一种码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法。

背景技术

码垛机械臂末端的运功轨迹根据工作要求不同而不同，以生产线上产品卸垛堆垛为例，工业生产中，需将流水线上的产品整齐的码放在托盘或推车上，这一动作简单而又重复，可用码垛机械臂完成。

码垛机械臂在运动过程中，其运动轨迹具有重复性，通过有效的轨迹规划可以保证运行过程中的平稳和时间要求，进而可以提高码垛机械臂的运行效率和稳定性。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种码垛机械臂末端的运动轨迹规划方法，通过用曲线段运动轨迹替代直线段运动轨迹，可以提高码垛机械臂的运行效率和稳定性。

本发明采用如下的技术方案：

1)确定关键点：以机械臂所要抓取的物品的原始位置为抓取位置P₁，其在世界坐标系中的坐标P₁(x₁，y₁，z₁)；以物品目标位置为放置位置P₆，其坐标P₆(x₂，y₂，z₂)；

抓取准备位置P₂与抓取位置P₁垂直分布，高度差为H₁；移动开始位置P₃与抓取准备位置P₂水平分布，距离为L₁；放置准备位置P₅与放置位置P₆垂直分布，高度差为H₂；移动结束位置P₄与放置准备位置P₅水平分布，距离为L₂；高度H₁、H₂和距离L₁、L₂由具体工作要求给定；

因此，其余各关键点坐标分别为：P₂(x₁，y₁，z₁+H₁)，P₃(x₁+L₁，y₁，z₁+H₁)，P₄(x₂-L₂，y₂，z₂+H₂)，P₅(x₂，y₂，z₂+H₂)；

2)确定初步运动轨迹：将上述各关键点依次连接获得直线段P₁P₂、P₂P₃、P₃P₄、P₄P₅和P₅P₆，以P₁P₂和P₂P₃作为第一直角过渡段，P₃P₄作为中间直线段，P₄P₅和P₅P₆作为第二直角过渡段，获得从P₁到P₆的初始运动轨迹；