[发明专利]一种夹持玉米机械手的执行机构

说明书

技术领域

本发明具体涉及一种夹持玉米机械手的执行机构。

背景技术

鲜食玉米是指具有特殊风味和品质的幼嫩玉米，也称水果玉米。和普通玉米相比它具有甜、糯、嫩、香等特点。从品质上分有甜玉米、超甜玉米等；从籽粒颜色上分有黑色、紫色、黄色、白色等。随着人民生活水平的提高，市场对鲜食玉米的需求也越来越大，其保鲜与加工就显得尤为重要。由于鲜食玉米食用部分为未成熟的幼嫩果粒，采后呼吸代谢旺盛，糖分转化快，且容易失水变质，所以很难作长期贮藏，如想长时间贮藏或周年供应市场，须进行速冻保鲜。

目前的鲜食玉米通常采用人工进行剥皮，人工剥皮不但剥皮效率低，工人劳动强度大，而且还存在剥皮质量不一致，甚至导致玉米浪费的问题，人们为了克服上述困难，研制出了鲜食玉米剥皮机，当多个玉米在玉米主机上进行剥皮的过程中，会由于玉米定位不稳定而直接影响其剥皮的效果，因此玉米在扒皮过程中缺少稳定夹持机构而稳定性差的问题至今未解决。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹持玉米机械手的执行机构，以解决玉米在扒皮过程中缺少稳定夹持机构而稳定性差的问题。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种夹持玉米机械手的执行机构，所述执行机构包括抓取爪组件、连接臂总成、弹性件总成、总支架、连接体组件、推杆和凸轮，所述总支架上滑动连接有推杆，推杆的一端固定连接在连接体组件的一端，连接体组件的另一端滑动连接在凸轮上，推杆与连接臂总成的一端相铰接，连接臂总成的另一端与铰接有抓取爪组件，连接臂总成通过弹性件总成与总支架连接；

所述抓取爪组件包括第一主抓取爪、第二主抓取爪、两个爪柄、多个第一分抓取爪和多个第二分抓取爪，一个所述爪柄上固定连接有第一主抓取爪，第一主抓取爪包括两个相互垂直设置的第一夹持指，每个第一分抓取爪与第一主抓取爪结构相同，多个第一分抓取爪从上至下依次排列形成第一抓取面，第一抓取面固定连接在第一主抓取爪的下方；另一个所述爪柄上固定连接有第二主抓取爪，第二主抓取爪包括两个相互垂直设置的第二夹持指，每个第二分抓取爪与第二主抓取爪结构相同，多个第二分抓取爪从上至下依次排列形成第二抓取面，第二抓取面固定连接在第二主抓取爪的下方，当抓取爪组件闭合时，第一主抓取爪和第二主抓取爪相搭接，第一分抓取爪和第二分抓取爪一一对应设置，每个第一分抓取爪和其对应的第二分抓取爪相搭接。

本发明与现有技术相比的有益效果：

1、本发明设计新颖巧妙，通过抓取爪组件、连接臂总成、总支架、连接体组件、推杆和凸轮之间的配合设置，有效实现抓取爪组件抓取并放开玉米的过程，各个构件之间配合合理且易于操作。

2、凸轮的应用是为了连接体组件中的滚轮提供运动轨迹，通过滚轮在凸轮上的凸起部和凹陷部之间的运动过程带动推杆沿着至少一组轴承中运动，通过推杆的往复运动带动连接臂总成运动，从而带动抓取爪组件运动实现抓取和放开玉米的效果。

3、弹性件总成的设置是为了本发明在放开玉米的过程中能够通过弹性件的弹力具备充分的回弹力使连接臂总成带动抓取爪组件放开玉米，以恢复其未夹持玉米时的状态，等待下一次抓取玉米的工作。

4、本发明制造成本低廉且安全可靠，任何棒状物均可适用。

附图说明

图1是本发明在张开时的主视结构示意图，图2是本发明在收拢时的主视结构示意图，图3是图2的后视结构示意图，图4是图1中不带有弹性件总成3的左视结构示意图，图5是本发明的立体结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2、图3、图4和图5说明本实施方式，本实施方式中所述执行机构包括抓取爪组件1、连接臂总成2、弹性件总成3、总支架4、连接体组件6、推杆5和凸轮7，所述总支架4上滑动连接有推杆5，推杆5的一端固定连接在连接体组件6的一端，连接体组件6的另一端滑动连接在凸轮7上，推杆5与连接臂总成2的一端相铰接，连接臂总成2的另一端与铰接有抓取爪组件1，连接臂总成2通过弹性件总成3与总支架4连接；