[发明专利]一种双摄像机目标定位互验证非参数方法

权利要求书

1.一种双摄像机目标定位互验证非参数方法，在室内前后各安装一台摄像机，前后摄像机摄像机均能拍摄到位置目标，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、分别在前后摄像机中设置两台摄像机视场交叉重叠区域的右下角、左下角、右上角及左上角四个参考点；

交叉重叠区域在前摄像机中的右下角点的坐标记为Pf₀，左下角点的坐标记为Pf₁，左上角点的坐标记为Pf₂，右上角点的坐标记为Pf₃，在此摄像机中，检测到的位置目标的中心的坐标记为Tf；

交叉重叠区域在后摄像机中的左上角点的坐标记为Pb₀，右上角点的坐标记为Pb₁，右下角点的坐标记为Pb₂，左下角点的坐标记为Pb₃，在此摄像机中，检测到的位置目标的中心的坐标记为Tb；

步骤二、分别计算前后摄像机中检测到的位置目标到四个参考点的欧式距离：

（1）、前摄像机的位置目标到四个参考点的欧氏距离分别为Df₀、Df₁、Df₂、Df₃；

（2）、后摄像机的位置目标到四个参考点的欧氏距离分别为Db₀、Db₁、Db₂、Db₃；

步骤三、分别归一化位置目标在上述两台摄像机的四个欧式距离值到范围[0，1]中：

（1）、前摄像机中，归一化后的距离Dnf_k=Df_k/(Df₀+Df₁+Df₂+Df₃)，其中k=0，1，2，3；

（2）、后摄像机中，归一化后的距离Dnb_k=Db_k/(Db₀+Db₁+Db₂+Db₃)，其中k=0，1，2，3；

步骤四、形成位置目标在前后摄像机中的距离向量：

（1）、在前摄像机的距离向量为：[Dnf₀，Dnf₁，Dnf₂，Dnf₃]；

（2）、在后摄像机的距离向量为：[Dnb₀，Dnb₁，Dnb₂，Dnb₃]；

步骤五、计算位置目标在前后摄像机中的距离向量的欧式距离DT：

DT=sqrt((Dnf₀-Dnb₀)^2+(Dnf₁-Dnb₁)^2+(Dnf₂-Dnb₂)^2+(Dnf₃-Dnb₃)^2)；

步骤六、给定判断阈值Tresh，进行前后摄像机检测到的目标是否为同一位置目标的判断：

如果DT≤Tresh，则前后摄像机检测到的为同一位置目标；

如果DT>Tresh，则前后摄像机检测到的不是同一位置目标。

2.根据权利要求1所述的双摄像机目标定位互验证非参数方法，其特征在于：计算前后摄像机中检测到的目标到四个参考点的欧式距离时，引入视角权重系数：前摄像机的视角权重系数为Coeff₀、Coeff₁，后摄像机的视角权重系数为Coefb₀、Coefb₁；

前摄像机中，位置目标到四个角点的引入视角权重系数后的欧式距离Df’_k=Coeff_n×Df_k，其中n=0，1；k=0，1，2，3；

后摄像机中，位置目标到四个角点的引入视角权重系数后的欧式距离Db’_k= Coefb _n×Db_k，其中n=0，1；k=0，1，2，3。