[发明专利]机器人表演中复位方法有效
申请号: | 201510442397.4 | 申请日: | 2015-07-24 |
公开(公告)号: | CN105005306B | 公开(公告)日: | 2017-08-25 |
发明(设计)人: | 严易锋;严建国;丁冯恩;丁小岗 | 申请(专利权)人: | 杭州德宝威智能科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;G05D1/08 |
代理公司: | 广州三环专利商标代理有限公司44202 | 代理人: | 温旭 |
地址: | 311121 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 表演 复位 方法 | ||
1.一种机器人表演中复位方法,其特征在于,所述方法包括:
第一机器人确定并移动到第一起始位置,所述第一起始位置由所述第一机器人在多个超声波测距方向得到的测距结果都大于预设距离值的方式来确定;
第一机器人与第二机器人进行光通信,由光信号的传输方向确定所述第二机器人向所述第一机器人靠近的移动方向;
所述第二机器人将超声波测距方向调整到与所述光信号的传输方向对应,并指向所述第一机器人;
所述第二机器人向所述第一机器人移动,直至超声波测距得到的结果小于预定义阀值;
所述第一机器人和所述第二机器人执行姿态调整;
所述方法还包括:在所述第一机器人确定并移动到第一起始位置的过程中,若当前超声波测距方向得到的测距结果小于预设距离值,由所述第一机器人验证当前超声波测距方向前方障碍物是否为第二机器人,若为第二机器人,则将超声波测距方向微调一预设角度。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:预定义好第一机器人和第二机器人的身份;或者
两机器人基于无线通信协商好第一机器人和第二机器人的身份。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述多个超声波测距方向中每相邻两个测距方向的角度之和不小于360°。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述由所述第一机器人验证当前超声波测距方向前方障碍物是否为第二机器人的步骤,包括:
所述第一机器人向当前超声波测距方向发射检测光信号,若所述第二机器人能接收到所述检测光信号,并通过无线通信方式返回确认信号,则所述第一机器人确定当前超声波测距方向前方障碍物为第二机器人。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,在所述第二机器人接收到所述检测光信号后,将超声波测距方向调整到所述检测光信号传输方向,并将测距结果通过无线通信方式返回给第一机器人,由第一机器人比较两机器人的测距结果是否一致,若一致则确认障碍物为第二机器人。
6.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述第一机器人与第二机器人进行光通信,由光信号的传输方向确定所述第二机器人向所述第一机器人靠近的移动方向的步骤,包括:
所述第一机器人通过固定在一自转装置的红外光发射模块发射光信号;
所述第二机器人通过环绕在自身四周的多个红外光接收模块接收光信号;
当多个红外光接收模块中某一个接收到光信号后,所述第二机器人根据该红外光接收模块的位置、自身的姿态、朝向确定向第一机器人靠近的移动方向。
7.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,在所述第二机器人将超声波测距方向调整到与所述光信号的传输方向对应,并指向所述第一机器人的同时,所述方法还包括:
所述第一机器人将自身超声波测距方向指向第二机器人;
在所述第二机器人向所述第一机器人移动,直至超声波测距得到的结果小于预定义阀值的同时,所述方法还包括:
所述第一机器人进行测距,并通过无线通信方式和所述第二机器人验证测距结果是否一致,来确保第二机器人不偏离移动方向。
8.根据权利要求1或2任一项所述的方法,其特征在于,在所述第一机器人和所述第二机器人执行姿态调整之前,还包括:所述第一机器人或所述第二机器人执行反向移动;
所述第一机器人和所述第二机器人执行姿态调整的步骤包括:所述第一机器人或所述第二机器人基于陀螺仪执行角度旋转动作。
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