[发明专利]车辆行驶辅助系统及其方法

权利要求书

1.一种车辆行驶辅助系统，其特征在于，包括：

宽带摄像头，其拍摄车辆周边并输入影像；

地图生成部，其根据所述宽带摄像头输入的所述影像生成深度地图；

图像生成部，其根据所述宽带摄像头输入的所述影像生成GNF图像；以及

宽带图像生成部，其根据所述深度地图与所述GNF图像生成用于三维地图的宽带图像数据，

其中，GNF中G表示‘绿色’、N表示‘近红外线’、F表示‘远红外线’，所述宽带摄像头输入包括具有不同波长的四个信道的信息的所述影像。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述宽带摄像头输入包括绿色、800nm频带的近红外线、900nm频带的近红外线及远红外线的所述四个信道的信息的所述影像。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述地图生成部根据所述宽带摄像头输入的所述影像中的绿色、900nm频带的近红外线、红外线的颜色信息从所述影像区分物体并生成所述深度地图。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述地图生成部根据绿色、900nm频带的近红外线、红外线的波长差异区分所述物体。

5.根据权利要求3所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述地图生成部利用所述宽带摄像头输入的所述影像的所述四个信道的颜色信息中的800nm频带的近红外线判断空间信息。

6.根据权利要求5所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述地图生成部在近红外线投影仪发射的红外线的光入射到所述宽带摄像头时提取通过所述宽带摄像头的800nm频带的近红外线滤波器接收的红外线的图案判断所述空间信息。

7.根据权利要求5所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述地图生成部根据所述红外线的图案与所述影像的视差变化计算深度信息以生成所述深度地图。

8.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述图像生成部根据所述影像的绿色、900nm频带的近红外线、红外线的颜色信息生成所述GNF图像。

9.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述宽带图像生成部通过结合所述地图生成部的所述深度地图与所述GNF图像生成作为三维地图的模板的所述宽带图像数据，其中该生成的所述宽带图像数据用于生成三维的全域地图。

10.根据权利要求9所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述宽带图像生成部利用坎尼边缘检测方式凸显所述GNF图像的轮廓线以此区分物体区域。

11.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于，还包括：

障碍物检测部，其从所述影像数据检测障碍物，

其中，所述障碍物检测部对所述宽带图像数据中的物体建模并根据距离信息区分障碍物。

12.根据权利要求11所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述障碍物检测部根据所述宽带图像数据将除道路区域之外的其他区域设为障碍物区域，并将所述障碍物区域中的部分区域设为关注区域，只对所述关注区域进行障碍物检测。

13.根据权利要求12所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述障碍物检测部通过追踪所述关注区域内物体的移动判断该物体是否为妨碍所述车辆行驶的障碍物。

14.根据权利要求1所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于，还包括：

数据处理部，其通过推定对于所述宽带摄像头拍摄的连续影像的摄像头的相对移动，判断所述车辆的位置，并在行驶过程中持续更新所述车辆的姿势。

15.根据权利要求14所述的车辆行驶辅助系统，其特征在于：

所述数据处理部从所述影像中t-1时间的之前影像与t时间的当前影像提取特征点并映射，根据深度信息计算三维映射关系以算出两个时间点之间的转换矩阵，以推定所述车辆的位置。