[发明专利]一种供机器人操作的自动钉枪

说明书

本发明公开一种供机器人操作的自动钉枪，包括钉枪、电磁阀、机器人联接法兰、构架和安装在该构架上的钉枪升降装置、钉枪间距调节装置、打钉触发装置和钉子计数装置。本发明提高了打钉定位精度高,具有生产效率高、自动化程度高的特点。

技术领域

本发明涉及一种供机器人操作的自动钉枪，此自动钉枪用于LNG船上绝缘箱的制作，属于自动加工设备技术领域。

背景技术

LNG液化天然气运输船,由绝缘箱隔热保温。一条LNG液化天然气运输船需要几万只绝缘箱,每只绝缘箱需打钉几百只,每个钉子都有精确的定位要求,钉子间距尺寸公差±1mm,用手工打钉枪打钉,难满足质量要求和生产节奏。

市场上出售的钉枪大多为手工钉枪,一人操作一枪,手动击发，效率低、且精确定位困难。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，是提供一种供机器人操作的自动钉枪，此自动钉枪适用于绝缘箱制造,具有定位精度高,打钉效率高,自动化程度高等优点。

为实现以上目标,本发明的技术方案是,：

一种供机器人操作的自动钉枪，其特点在于，包括钉枪、电磁阀、机器人联接法兰、构架和安装在该构架上的钉枪升降装置、钉枪间距调节装置、打钉触发装置和钉子计数装置；

所述的机器人联接法兰的一端用于与机器人手臂相连，另一端和构架相连；

所述的钉枪间距调节装置，包括数字式交流伺服电机、安装在所述的构架上的横向直线滑轨、可在该横向直线滑轨上滑动的左右两个直线滑座，以及在水平方向由左至右放置的三个座架，位于中间的座架上固定有联轴器，左、右两个座架分别固定在所述的左右两个直线滑座上，所述联轴器的左右两端分别连接左旋滚珠丝杆和右旋滚珠丝杆，所述的左、右两个座架分别安装有左滚珠螺母、右滚珠螺母，所述的左旋滚珠丝杆穿过该左滚珠螺母，所述的右旋滚珠丝杆穿过该右滚珠螺母，所述的数字式交流伺服电机的轴与主同步带轮相连，减速同步带连接所述的主同步带轮和从同步带轮，该从同步带轮与所述的左旋滚珠丝杆相连，

所述的钉枪升降装置，包括钉枪悬挂架以及安装在所述的座架上的升降直线滑轨和升降气缸；所述的钉枪安装在钉枪悬挂架上，该钉枪悬挂架安装在升降直线滑座上，该升降直线滑座在所述的升降直线滑轨上进行上下移动，所述的升降气缸的活塞头与所述的钉枪悬挂架相连，所述的钉枪由所述的升降气缸驱动；

所述的打钉触发装置安装在所述的钉枪的头部，包括由下至上依次固定在所述的钉枪头部的滑杆、小弹簧和触发器，打钉时，所述的滑杆的头部先接触木板，使滑杆上升，碰到触发器使钉枪实施打钉；

所述的钉子计数装置，包括钉枪加钉导轨、由同步带相连的两个同步带轮、编码器、具有滑块的无杆气缸和安装在所述的钉枪加钉导轨上的推钉钩；所述的无杆气缸安装在钉枪加钉导轨的右侧，并与该钉枪加钉导轨平行，所述的滑块与推钉钩联接，所述的同步带轮与编码器相连，所述的推钉钩与同步带相连；

所述的电磁阀分别与所述的升降气缸和无杆气缸相连。

铝合金条板安装在钉枪加钉导轨的上方，条板上有两根小轴安装同步带轮，两同步带轮上装一同步带，编码器与后面一个同步带轮同轴安装。同步带与推钉钩联接，推钉钩前进一步，同步带亦前进一步。

同步带带动同步带轮转动一个角度，编码器也被转动一个相同的角度，编码器的数据反映了钉枪加钉导轨的上钉子数量。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)两钉枪中心距调节范围为68mm～120mm,此数据函盖了绝缘箱所有钉子间距尺寸，例:绝缘箱钉子间距最小尺寸为37mm,只需把两钉枪中心距调节为74mm(整数倍)即可。

2)钉枪自动实现中心距的调节，调节在打完一组钉后，抬枪的过程中完成，沒有停顿。