[发明专利]基于立体视觉定位与建图的自动泊车方法

权利要求书

1.一种基于立体视觉定位与建图的自动泊车方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、图像采集模块包括双目摄像头，基于立体视觉技术中的极线约束，对摄像头进行配置，使用棋盘格对双目摄像头进行标定，获取摄像头的内外参数，对双目摄像头采集到的图像，通过事先获得的内外参数进行矫正；

步骤2、对于前后时刻用双目摄像头拍摄的左右图片，基于双目匹配以及光流的方式，对4张图片中的同名点进行匹配，并且通过双向校验的方式，提取出鲁棒性强的场景流匹配点；

步骤3、得到了稀疏场景匹配点后，首先对左图进行超像素分割，地面分割，联通区域提取，最后通过追踪滤除，这样就能够得到运动物体的三维信息及相对运动趋势，从而获得动态点；

步骤4、SLAM模块将步骤3得到的动态点去除后，将图像中前后两帧匹配的静态点P1，P2做随机抽样一致性算法，计算P1，P2之间的变换矩阵后，将经过变换后的P1，P2整合到同一坐标系下，基于该坐标系下得到的所有的静态点建图，得到停车场的地图信息；

步骤5、路径规划模块将根据SLAM模块建立的地图，规划在停车场中的行走路径；

步骤6、路径规划模块不断从图像采集模块获取障碍物的距离信息，以便其可以实时调整规划的路径；

步骤7、当图像采集模块识别到有空的停车位出现时，及时将停车位的位置信息反馈给路径规划模块；

步骤8、路径规划模块根据停车位所处的位置以及附近的障碍物情况，规划出一条最优化的泊车路径，同时根据双目摄像头实时采集的距离信息及时调整，使车辆安全入库。