[发明专利]一种伺服机械手的位置控制方法

权利要求书

1.一种伺服机械手的位置控制方法，所述伺服机械手包括用于驱动伺服机械手工作的驱动器(300)，其特征在于，所述控制方法通过位置传感器(100)、控制器(200)和驱动器(300)实施；

所述位置控制方法包括以下步骤：

S1、所述位置传感器(100)实时检测伺服机械手的位置，并输出一反馈位置数据；

S2、所述控制器(200)用于根据位置传感器(100)所检测的伺服机械手的反馈位置数据控制驱动器(300)的动作。

2.根据权利要求1所述的伺服机械手的位置控制方法，其特征在于，所述控制器(200)包括依次连接的第一标准单元(201)、比较单元(202)、调节单元(204)和输出单元(206)，所述位置传感器(100)还与比较单元(202)连接；所述第一标准单元(201)用于存储位置信息的第一标准数据；

所述步骤S2具体包括：

S21、所述比较单元(202)用于将位置传感器(100)所检测的反馈位置数据与第一标准数据进行比较；

S22、所述调节单元(204)用于根据比较的结果输出一调节脉冲数据至输出单元(206)中，所述输出单元(206)用于控制驱动器(300)根据调节脉冲数据进行动作。

3.根据权利要求2所述的伺服机械手的位置控制方法，其特征在于，所述控制器(200)还包括第二标准单元(203)，所述第二标准单元(203)内存储有第二标准数据；在所述步骤S21中所述比较单元(202)还用于将位置传感器(100)所检测的反馈位置数据与第二标准数据进行比较，然后再将两者比较的结果进行求取平均值，再根据该平均值输出一调节脉冲数据。

4.根据权利要求2所述的伺服机械手的位置控制方法，其特征在于，所述控制器(200)还包括校正单元(205)，所述校正单元(205)内存储有标准校准常数，所述步骤S22中还包括采用校正单元(205)将标准校准常数叠加到调节脉冲数据中。