[发明专利]用于使用多个传感器进行物体检测的方法和系统

权利要求书

1.一种用于物体检测的方法，包括：

在计算装置处以第一帧率接收指示车辆的环境的传感器数据的第一多个帧；

在计算装置处以第二帧率接收指示车辆的环境的传感器数据的第二多个帧；

对第一时间段的指示环境的第一多个帧的第一帧和对与第一时间段相对应的第二多个帧的第一帧的一部分使用概率门控，以将在第一多个帧的第一帧内的测量值和在第二多个帧的第一帧的一部分内的测量值与环境中的各个物体进行关联；

基于与环境中的各个物体相关联的测量值，确定车辆的环境中的一个或多个物体的多个参数；

对第二时间段的指示环境的第一多个帧的后续帧和对与第二时间段相对应的第二多个帧的第一帧的至少后续部分使用概率门控，以将在第一多个帧的后续帧内的测量值和在第二多个帧的第一帧的至少后续部分内的测量值与环境中的各个物体进行关联；

基于与环境中的各个物体相关联的、在第一多个帧的后续帧内的测量值和与环境中的各个物体相关联的、在第二多个帧的第一帧的至少后续部分内的测量值，修改一个或多个物体的多个参数；并且

将经修改的一个或多个物体的多个参数提供给车辆的一个或多个系统。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述计算装置从第一传感器接收传感器数据的第一多个帧以及从第二传感器接收传感器数据的第二多个帧。

3.如权利要求2所述的方法，其中，第一传感器是相机系统，并且第二传感器是LIDAR。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于经修改的一个或多个物体的多个参数向车辆的一个或多个系统提供避障指令。

5.如权利要求1所述的方法，其中，第二帧率小于第一帧率。

6.如权利要求1所述的方法，其中，确定车辆的环境中的一个或多个物体的多个参数包括：

估计指示与环境中的一个或多个物体的各个物体相关联的位置、速度、大小和加速度中的一个或多个的信息。

7.如权利要求1所述的方法，其中，修改一个或多个物体的多个参数包括：

估计指示与环境中的一个或多个物体的各个物体相关联的位置、速度、大小和加速度中的一个或多个的变化的信息。

8.如权利要求1所述的方法，其中，确定车辆的环境中的一个或多个物体的多个参数包括：

估计一个或多个物体中的各个物体的一个或多个轨迹，其中，一个或多个轨迹基于近期时间段指示各个物体的位置图案。

9.如权利要求8所述的方法，其中，修改一个或多个物体的多个参数还包括：

基于一个或多个物体的多个参数中的一个或多个变化来调整各个物体的一个或多个轨迹。

10.如权利要求1所述的方法，其中，使用概率门控以将测量值与在环境中的各个物体进行关联包括：

将环境中的相应物体的预测位置附近的概念门(conceptual gate)关联起来；以及

将落入概念门内的测量值与相应物体关联起来。

11.如权利要求1所述的方法，包括：

使用概率门控以排除可能与环境中的各个物体不关联的测量值。

12.如权利要求1所述的方法，其中将经修改的一个或多个物体的多个参数提供给车辆的一个或多个系统包括提供一个或多个概念门，其基本上勾勒了环境中的一个或多个物体的各个物体。