[发明专利]估算挂车道路坡度

说明书

一种示例挂车道路坡度估算的方法，包括基于第一估计质量和第二估计质量之间的差异来计算挂车下方的道路坡度。

背景技术

本发明总体涉及道路坡度估计。尤其地，本发明涉及用于正在倒车的挂车的道路坡度估计

牵引车辆牵引挂车。货车是示例牵引车辆。船是示例挂车。两者都是示例车辆。

道路坡度的变化可以引起挂车在牵引车辆上以不同的方式施加力。例如，当挂车和牵引车辆倒车时，道路坡度的增加可以引起挂车在牵引车辆上施加增加的拉力。牵引车辆需要通过例如运用更大的制动压力以考虑增加的拉力。

当车辆操作者使挂车倒车时，该操作者一般能够适应由于道路坡度变化的力的变化。可以期望的是，当挂车利用自动倒车系统倒车时的这些变化中辅助操作者。

发明内容

根据本发明的示例性方面的一种挂车道路坡度的估算方法，除其他以外，该方法包括基于第一估计质量和第二估计质量之间的差异来计算挂车下方的道路坡度。

在上述方法的另一示例中，该方法包括当挂车在第一位置时计算第一估计质量，以及当挂车在与第一位置不同的第二位置时计算第二估计质量。

在上述任一方法的另一示例中，该方法包含利用牵引车辆推动挂车，从而使挂车从第一位置移动到第二位置。

在上述任一方法的另一示例中，第一估计质量包含挂车的总质量和牵引车辆的总质量的估计。

在上述任一方法的另一示例中，该方法包括在计算期间为耦接有挂车的牵引车辆运行自动倒车辅助。

在上述任一方法的另一示例中，牵引车辆下方的坡度和挂车下方的坡度之间的变化引起第一估计质量和第二估计质量之间的差异。

在上述任一方法的另一示例中，计算包含根据下述公式推导道路坡度，其中道路坡度为

在上述任一方法的另一示例中，该方法包括响应于道路坡度的增加而使牵引车辆、挂车或二者都制动。

在上述任一方法的另一示例中，制动包含摩擦制动。

在上述任一方法的另一示例中，该方法包括在道路坡度超过阈值的情况下向牵引车辆的操作者发送报警。

在上述任一方法的另一示例中，该方法包括在道路坡度超过阈值的情况下暂停自动倒车操作。

在上述任一方法的另一示例中，该方法包括计算牵引车辆上的总道路坡度负荷。

在上述任一方法的另一示例中，该方法包括总道路坡度负荷根据下述公式计算，其中总道路坡度负荷为：

根据本发明的示例性方面的车辆控制总成，除其他以外，该总成包括车辆控制器，控制器基于第一估计质量和第二估计质量之间的差异而估算挂车的坡度。

在上述总成的另一示例中，第一估计质量是当挂车处于第一位置时所计算的，以及第二估计质量是当挂车处于与第一位置不同的第二位置时所计算的。

在上述任一总成的另一示例中，该挂车从第一位置反向移动至第二位置。

在上述任一总成的另一示例中，车辆控制器利用下述公式估算道路坡度，其中道路坡度为

在上述任一总成的另一示例中，该总成包括摩擦制动器。车辆控制器响应于道路坡度的增加而增加来自摩擦制动器的制动力。

在上述任一总成的另一示例中，车辆控制器进一步配置用于执行程序，该程序引起牵引车辆使挂车自动地倒车。

在上述任一总成的另一示例中，该牵引车辆容纳车辆控制器。