[发明专利]物品供给装置

说明书

本发明提供物品供给装置。该物品供给装置包括：多个收纳部，其用于分别收纳多个种类的物品；多个供给路径；多个开闭止挡件，其用于按照各供给路径控制物品的供给量；多个分隔穿过构件，其与供给路径的表面之间形成有根据物品的种类决定的间隙；以及驱动部，其用于使供给路径与分隔穿过构件彼此相对运动。

技术领域

本发明涉及一种物品供给装置，该物品供给装置能够利用视觉传感器和机械人按照种类捡取物品并将物品供给至供给目的地。

背景技术

例如在组装工厂等中，通常是这样的：机械人根据视觉传感器的信息来把持多个物品中的一个物品，并将该物品供给至下一供给目的地。日本专利第3876260号公报公开了一种装置，该装置包括：能够旋转的工作台(收纳部)，其具有供多个种类的许多物品载置的载置面；以及分隔穿过构件，其与工作台的载置面之间形成有规定距离的间隙。并且，当工作台与分隔穿过构件彼此进行相对运动从而使物品穿过间隙时，视觉传感器会对该物品进行检测。然后，机械人根据视觉传感器的信息把持物品，并将该物品供给至供给目的地。

然而，当工作台上载置有多个种类的物品时，未必一定是期望种类的物品通过分隔穿过构件，也可能发生仅是不期望的种类的物品通过分隔穿过构件的情况。在这样的情况下，需要使工作台与分隔穿过构件相互之间持续相对运动，直至期望种类的物品通过分隔穿过构件。其结果，会延长周期时间。

而且，已穿过间隙的、不期望的种类的物品不会被机械人把持，因此，利用工作台的旋转，会将不期望的种类的物品直接送回至分隔穿过构件的上游。因此，不期望的种类的物品会往返多次，其结果，可能会使不期望的种类的物品表面等产生损伤。

本发明即是鉴于上述那样的情况而做成的，其目的在于，提供一种物品供给装置，该物品供给装置不会使物品产生损伤，且能够以较短的周期时间供给多个种类的物品。

发明内容

为了达到上述目的，采用第1技术方案，提供一种物品供给装置，该物品供给装置包括：

多个收纳部，其用于分别收纳多个种类的物品；

多个供给路径，其分别与上述多个收纳部相连通；

多个开闭止挡件，其用于按照各上述供给路径控制应分别从上述多个收纳部分别供给至上述多个供给路径的物品的供给量；

多个分隔穿过构件，其在上述物品的供给方向的、上述多个开闭止挡件各自的下游、与上述供给路径的表面之间形成有根据应分别供给至上述多个供给路径的物品的种类而决定的间隙；以及

驱动部，其用于使上述多个供给路径与上述多个分隔穿过构件彼此相对运动。

采用第2技术方案，在第1技术方案的基础上，由视觉传感器检测供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品的种类、位置以及姿势中的至少一者。

采用第3技术方案，在第1技术方案或第2技术方案的基础上，利用机械人捡取被供给至上述多个分隔穿过构件的下游的上述物品。

采用第4技术方案，在第1技术方案的基础上，还包括：物品止挡件，其在上述多个分隔穿过构件的下游分别设于上述多个供给路径，用于阻挡上述物品。

采用第5技术方案，在第1技术方案～第4技术方案中任一技术方案的基础上，多个销与上述开闭止挡件的顶端相邻且垂直于上述供给路径的表面地并列设置，上述多个销中的、与上述物品干涉的销随着上述物品而上升。

采用第6技术方案，在第1技术方案的基础上，还包括：气体喷射部，其在上述分隔穿过构件的上游和下游中的至少一者用于对上述供给路径中的上述物品喷射气体。

采用第7技术方案，在第6技术方案的基础上，利用计时器控制上述气体喷射部喷射上述气体的时机。