[发明专利]一种基于多传感器综合导航的位置估计方法

权利要求书

1.一种基于多传感器综合导航的位置估计方法，包含以下步骤：

步骤1、采集机载各导航设备输出的参数，所述参数包括：(1)DR系统输出位置、速度信息；(2)GPS系统输出的位置、速度信息；(3)DME系统输出的斜距信息；(4)VOR系统输出的方位角信息；(5)ADC系统输出的高度信息；

步骤2、根据DR系统误差模型和ADC系统输出的高度信息建立状态方程；

步骤3、利用DR系统的位置、速度信息与GPS的位置、速度之差求得GPS的位置、速度量测方程；利用DR系统的位置信息与DME系统的斜距信息求得DME的斜距量测方程；利用DR系统的位置信息与VOR系统的方位角信息求得VOR的方位角量测方程；

步骤4、根据GPS的位置、速度量测方程、DME的斜距量测方程和VOR的方位角量测方程建立综合量测方程；

步骤5、结合状态方程和综合量测方程，估计位置误差量、速度误差量；

步骤6、根据估计的位置误差量、速度误差量对DR系统进行输出校正，完成位置估计。

2.根据权利要求1所述的位置估计方法，其特征在于，所述步骤2中状态方程为：

X·(t)=F(t)X(t)+W(t)]]>

其中：状态变量为：

X＝[δL δλ δV_N δV_E]^T

系统阵为：

F=001RM+h0VEtan L(RN+h)cos L001(RN+h)cos L00000000]]>

系统噪声矢量为：

W=wLwλwVNwVET]]>

δL、δλ分别为纬度误差、经度误差；δV_N、δV_E分别为北向速度误差、东向速度误差；V_E为DR系统的东向速度；L为DR系统的纬度；h为ADC系统的高度；R_N＝R_e(1+fsin²L)，R_M＝R_e(1-2f+3fsin²L)，f为地球扁率，R_e为地球半径；w_L、w_λ分别为DR系统纬度白噪声、经度白噪声；分别为DR系统北向速度白噪声、东向速度白噪声；T为矩阵的转置；t为时间。