[发明专利]一种基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人

权利要求书

1.一种基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人，其特征在于，包括一对后轮（1）、前轮（2）、车架（3）、A字架（4）以及摇杆滑块机构（5）；所述前轮（2）旋转连接在前轮架（16）上，所述前轮架（16）旋转连接在所述车架（3）上，所述A字架（4）的头部旋转连接在所述的车架（3）上，所述A字架（4）的两条腿臂分别通过一对转轴（7）与后轮架（6）旋转连接，一对后轮（1）与后轮架（6）旋转连接，所述转轴（7）的中心轴线与竖直方向成一倾角；所述摇杆滑块机构（5）的滑块机构固定设置在所述车架（3）上，所述摇杆滑块机构（5）的摇杆机构固定连接在A字架（4）上，用电机驱动所述摇杆滑块机构（5）的摇杆机构旋转，并由滑块机构带动所述A字架（4）左右摆动，从而驱动所述龙行车式机器人前进。

2.根据权利要求1所述的基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人，其特征在于，还包括转向电机（15），所述转向电机（15）连接前轮架（16），用以控制所述前轮（2）的行进方向。

3.根据权利要求1所述的基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人，其特征在于，所述A字架（4）的张角为α，所述摇杆滑块机构（5）控制所述A字架（4）的摆角为β，所述摆角β的范围在+α/2之间，α的范围为60~100度。

4.根据权利要求1所述的基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人，其特征在于，所述的前轮（2）属于后偏置轮，当所述后轮（1）无法提供动力时，由所述前轮（2）提供动力。

5.根据权利要求1所述的基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人，其特征在于，所述摇杆滑块机构（5）包括电机（8）、丝杆（9）、滑块（10）、丝杆螺母（11）、摇块（12）、摇杆（13）、丝杆平台（14）；所述丝杆平台（14）固定安装在车架（3）上，所述丝杆平台（14）一端安装电机（8），电机（8）的输出轴连接丝杆（9），所述丝杆螺母（11）通过滚珠滑动连接安装在丝杆（9）上，所述摇块（12）滑动连接安装在摇杆（13）上，摇杆（13）固定安装在A字架（4）上，所述丝杆螺母（11）固定安装在滑块（10）中，摇块（12）与滑块（10）转动连接。