[发明专利]一种客运车辆防止后车超车后突然变道判断方法及装置

权利要求书

1.一种客运车辆防止后车超车后突然变道判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，对安装在车辆上的摄像机进行标定，并利用摄像机采集车辆前方的车道图像，对车道图像进行预处理；

步骤二，左侧超车车辆的检测

在车道图像中，选取车道图像左下角一块区域进行连续的三阶累积量的计算，根据三阶累积量的变化判断当前车辆的左侧车道是否有超车；

步骤三，前方车辆的识别与判定

若左侧车道有超车，则对当前车辆的前方车道图像中出现的目标的边缘轮廓进行获取，按照下式判定出现目标是否为车辆：

上式中，H、W分别为目标边缘轮廓的高和宽，G()表示灰度值，h、ω分别表示高度和宽度方向上的像素参数；

若S大于设定的阈值T，则认为出现的目标为车辆；

步骤四，若在当前车辆左侧车道超车的前方存在车辆B，或当前车辆的正前方存在车辆C，则对B和C的位置进行判断，并根据判断结果确定是否报警。

2.如权利要求1所述的客运车辆防止后车超车后突然变道判断方法，其特征在于，所述的步骤二的具体过程包括：

在车道图像中，选取车道图像左下角一块的区域，其中，h、ω分别表示高度和宽度方向上的像素参数；对该区域进行一系列的图像抓取，并从抓取的第n+1帧图像开始，其中n≥2；按照下式进行三阶累积量C₃的计算：

其中：

上式中，为第n-1帧、第n帧和第n+1帧图像的三阶矩，分别表示第n-1帧、第n帧和第n+1帧图像的一阶矩，和分别为第n帧和n+1帧、第n-1帧和n帧、第n-1帧和n+1帧图像之间的二阶矩；

当ε_n≥2.5×maxε_n-1时，判定当前车辆的左侧车道有超车；

当ε_n＜2.5×maxε_n-1时，判定当前车辆的左侧车道无超车；

其中ε_n和maxε_n-1分别表示第n帧图像时的三阶累积量变化值和前n-1帧图像中最大的三阶累积量变化值。

3.如权利要求1所述的客运车辆防止后车超车后突然变道判断方法，其特征在于，所述的步骤三中，对当前车辆前方车道图像中出现的目标边缘轮廓的具体过程为：

若步骤二在第k帧图像中判定有超车，则在第k+1帧图像中采用最大类间法进行阈值分割，阈值分割之后得到二值图像，其中目标的像素灰度值为0，背景像素灰度值为255；扫描图像得到垂直、水平方向的像素灰度投影直方图，设定阈值为220，当统计直方图中连续数组像素平均值小于该阈值时，则认为该目标即为车辆，记录该位置的边缘坐标，得到目标的左右边缘轮廓；同理可得到目标的底部边缘和上边缘轮廓。