[发明专利]一种多用途的六轴工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种多用途的六轴工业机器人。

背景技术

随着工业自动化的普及应用，机器人已经广泛使用。其中，六轴机器人以其较为灵活、通用性强的优点而占有相当大的比例。然而，虽然六轴机器人在结构上具有一定的类似之处，但是为数不少的六轴机器人存在着动作速度慢、动作传递及定位精确度较差、噪音较大的缺陷，由于减速机内部空间狭小，减速机内部的轴承只能选用一定直径的轴承，进一步的导致了六轴机器人寿命短，轴承需要经常更换，增加了维修量，降低了机器人的效率。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种多用途的六轴工业机器人，结构紧凑，定位精度高，动作速度快。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种多用途的六轴工业机器人，包括底座、位于底座上的第一减速机和第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与第一输入齿轮固定连接，第一输入齿轮与双联齿轮啮合，第一双联齿轮套在第一护线管上，第一双联齿轮通过与第一减速机啮合并带动第一减速机转动，第一减速机上与第一轴箱体固定连接，第一双联齿轮下端位于第一轴承内圈上，第一轴承外圈位于在第一减速机上，第一双联齿轮的上端上套有第八轴承，第八轴承上设有套在第一护线管上的第一隔套，隔套上设有套在第一护线管的骨架油封，隔套上套有第一轴箱体，第一轴箱体上安装有上零点标定块，在底座上与安装有与上零点标定块配对使用的下零点标定块；所述第一轴箱体上延伸有第一支撑架，第一支撑架上安装有第二轴箱体，第二轴箱体上安装有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴与第二减速机轴固定连接，第二减速机与大臂固定连接，大臂外设有保护罩，在大臂上靠近第二减速机的一端上安装有限制大臂转动的第一限位块和第二限位块；所述大臂远离第二减速机的一端与第三减速机固定连接，第三减速机轴与第三伺服电机连接，第三减速机轴设有凹槽，第三伺服电机轴的输出端位于凹槽内，第三减速机轴通过螺钉与第三伺服电机轴固定连接，第三减速机与第三轴箱体固定连接带动第三轴箱体转动；所述第三轴箱体上延伸有第二支撑架，第二支撑架上安装有第四轴箱体，第四轴箱体内安装有第四伺服电机，第四伺服电机的输出轴与第一小同步轮同步转动，第一同步轮通过第一同步带带动第一大同步轮转动，第一大同步轮套在第二护线管上，第一大同步轮与第四谐波减速机固定连接，第四谐波减速机与法兰盘固定连接带动法兰盘转动，法兰盘与上臂固定连接，第四轴箱体后端通过后盖密封，第四轴箱体的箱壁上设有用于观察第四轴箱体内运动情况的封盖；所述上臂为中空结构，上臂沿上臂长度方向依次安装有第五伺服电机和第六伺服电机，第五伺服电机的输出轴与第二小同步轮固定连接，第二小同步轮通过第二同步带带动第二大同步轮转动，第二大同步轮通过第一键与第五谐波减速机轴连接，第五谐波减速机轴设有台阶，在台阶上安装有第二轴承，第二大同步轮位于第二轴承的内圈上，第二轴承的外圈上安装有减速机安装板，减速机安装板与第五谐波减速机的钢轮固定连接，第五谐波减速机的柔轮与第五箱体固定连接，第五谐波减速机的波发生器套在第五谐波减速机轴上并位于凸台上，第五谐波减速机轴还依次安装有第五隔套和第三轴承，第三轴承的外圈位于第五箱体上；所述第六伺服电机的输出轴与第三小同步轮固定连接，第三小同步轮通过第三同步带带动第三大同步轮转动，第三大同步轮与第六输入轴固定连接，第六输入轴上一次套有第四轴承、内隔套、外隔套和第五轴承，所述内隔套为由第四轴承和第五轴承的内圈上，外隔套位于第四轴承和第五轴承的外圈上，所述第四轴承和第五轴承位于轴承座上，第六输入轴上套有大弧齿，大弧齿位于第五轴承的外圈上，大弧齿与小弧齿啮合，小弧齿套在第六减速机轴上，第六减速机轴上套有第六轴承，小弧齿位于第六轴承的内圈上，所述轴承座上设有轴承座台阶，轴承座台阶上安装有第七轴承，第七轴承的外圈位于第五箱体上。

作为优选，所述底座为中空结构，底座的底部安装有密封底座的底板。

作为优选，所述第一限位块、第二限位块与第二减速机轴的轴线的连线的夹角为150°。

作为优选，所述第一减速机、第二减速机、第三减速机均为RV减速机。