[发明专利]深井救援装置

权利要求书

1.一种深井救援装置，其特征在于，包括控制单元、提拉部件和至少一个第一机械手，所述至少一个第一机械手中的每个第一机械手包括第一操纵杆、第一活动臂、第二活动臂和第三活动臂，所述第二活动臂和所述第三活动臂均为圆弧状，所述第一活动臂包括彼此固定连接的第一分支、第二分支和第三分支，所述第一分支与所述第一操纵杆可活动连接，所述第二分支与所述第二活动臂可活动连接、所述第三分支与所述第三活动臂可活动连接并且所述第二活动臂与所述第三活动臂各自的凹面彼此向内相对，使得所述第二活动臂与所述第三活动臂形成抓手，所述第二活动臂和所述第三活动臂各自设置有与所述提拉部件配合使用的第一提拉孔，所述每个第一机械手还包括用于改变所述第二活动臂与所述第三活动臂之间的开合角度的第一驱动单元，以及用于改变所述第一活动臂的第一分支与所述第一操纵杆之间的相对角度的第二驱动单元，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元均受控于所述控制单元。

2.根据权利要求1所述的深井救援装置，其特征在于，所述深井救援装置还包括显示单元，所述每个第一机械手还包括向所述显示单元传送图像的第一图像采集单元，所述第一图像采集单元设置于所述第一活动臂。

3.根据权利要求1所述的深井救援装置，其特征在于，所述第一驱动单元包括：连接所述第一活动臂的第二分支与所述第三活动臂的第一开合螺杆；作用于所述第一开合螺杆的第一电机，所述第一电机设置于所述第一活动臂的第二分支；连接所述第一活动臂的第三分支与所述第二活动臂的第二开合螺杆；以及作用于所述第二开合螺杆的第二电机，所述第二电机设置于所述第一活动臂的第三分支。

4.根据权利要求3所述的深井救援装置，其特征在于，所述第一活动臂的第一分支与所述第一操纵杆通过轴销可活动连接，所述第二驱动单元为与所述第一活动臂的第一分支固定连接的第三电机，所述第三电机设置在所述第一分支与所述第一操纵杆的连接处。

5.根据权利要求4所述的深井救援装置，其特征在于，所述控制单元为无线控制单元，所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机为无线受控电机。

6.根据权利要求1所述的深井救援装置，其特征在于，所述每个第一机械手的第二活动臂远离所述第一活动臂的一端设置有第一滚轮，并且所述第三活动臂远离所述第一活动臂的一端设置有第二滚轮。

7.根据权利要求1所述的深井救援装置，其特征在于，所述深井救援装置还包括第二机械手，所述第二机械手包括第二操纵杆和与所述第二操纵杆可拆卸连接的第二机械臂，所述第二机械臂包括平直段和与所述平直段固定连接的弯钩段，所述第二机械臂通过所述平直段可拆卸连接至所述第二操纵杆，所述第二机械臂还包括与所述提拉部件配合使用的第二提拉孔，所述第二提拉孔设置于所述平直段。

8.根据权利要求7所述的深井救援装置，其特征在于，所述第二机械臂由第一臂部和与所述第一臂部可活动连接的第二臂部构成，所述第一臂部包括所述弯钩段中与所述平直段固定连接的一部分弯钩段和所述平直段，所述第二臂部包括所述弯钩段中的另一部分弯钩段，所述第二机械臂还包括用于改变所述第一臂部与所述第二臂部之间的相对角度的第三驱动单元，所述第三驱动单元受控于所述控制单元。

9.根据权利要求8所述的深井救援装置，其特征在于，所述第二臂部包括第三臂部和与所述第三臂部可活动连接的第四臂部，所述第二臂部通过所述第三臂部可活动地连接至所述第一臂部，所述第三臂部置于所述第一臂部与所述第四臂部之间，所述第二机械臂还包括用于改变所述第三臂部与所述第四臂部之间的相对角度的第四驱动单元，所述第四驱动单元受控于所述控制单元。

10.根据权利要求9所述的深井救援装置，其特征在于，所述深井救援装置还包括显示单元，所述第二机械臂还包括向所述显示单元提供图像的第二图像采集单元，所述第二图像采集单元设置于所述第二机械臂的第二臂部。