[发明专利]一种高速二自由度平面平移机器人机构

权利要求书

1.一种高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，包括第一驱动杆(1)、第二驱动杆(9)、第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(4)、第四连杆(5)、第五连杆(6)、第六连杆(7)、第七连杆(8)、运动平台(10)和基座平台(11)；其中，

第一驱动杆(1)、第一连杆(2)、第二连杆(3)与第三连杆(4)依次通过转动副串联连接，第一驱动杆(1)和第三连杆(4)的另一端分别通过转动副与基座平台(11)连接；第二驱动杆(9)的一端通过转动副与基座平台(11)连接，第七连杆(8)的两端分别通过转动副与第三连杆(4)和第二驱动杆(9)相连，第三连杆(4)、第七连杆(8)、第二驱动杆(9)和基座平台(11)构成平行四边形结构；且

第四连杆(5)、第五连杆(6)、第六连杆(7)和第七连杆(8)依次通过转动副串联连接并构成平行四边形机构；且

第二连杆(3)和第四连杆(5)固定在一起形成“V”字型组合构件，“V”字型组合构件和第三连杆(4)的转动副与“V”字型组合构件和第七连杆(8)的转动副的轴线重合，第七连杆(8)和第六连杆(7)的转动副与第七连杆(8)和第二驱动杆(9)的转动副的轴线重合；且

所有转动副的轴线相互平行，运动平台(10)安装在第五连杆(6)上。

2.如权利要求1所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，所述基座平台(11)固定在工作平台上。

3.如权利要求1所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，所述基座平台(11)通过移动副连接在工作平台上。

4.如权利要求1所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，所述基座平台(11)通过转动副安装在工作平台上。

5.如权利要求4所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，连接基座平台(11)和工作平台的转动副的轴线与第七连杆(8)的轴线平行；运动平台(10)和驱动电机安装在第五连杆(6)上，驱动电机驱动运动平台(10)绕自身轴线转动。

6.如权利要求1所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，还包括第一同步带轮(12)、第一同步带(13)、复合同步带轮(14)、第二同步带(15)、第二同步带轮(16)；其中，

第一同步带轮(12)安装在第五连杆(6)上，复合同步带轮(14)安装在第七连杆(8)上，第二同步带轮(16)安装在基座平台(11)上，第二同步带轮(16)、复合同步带轮(14)和第一同步带轮(12)的轴线均与各转动副轴线平行，第一同步带(13)安装在复合同步带轮(14)和第一同步带轮(12)上，第二同步带(15)安装在第二同步带轮(16)和复合同步带轮(14)上；第二同步带轮(16)和复合同步带轮(14)回转轴线的公垂线与第三连杆(4)的轴线平行，复合同步带轮(14)和第一同步带轮(12)回转轴线的公垂线与第六连杆(7)的轴线平行；运动平台(10)安装在第一同步带轮(12)上，在第一同步带轮(12)的带动下转动。

7.如权利要求6所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，所述基座平台(11)固定在工作平台上。

8.如权利要求6所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，所述基座平台(11)通过移动副连接在工作平台上。

9.如权利要求6所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，所述基座平台(11)通过转动副安装在工作平台上。

10.如权利要求9所述高速二自由度平面平移机器人机构，其特征在于，连接基座平台(11)和工作平台的转动副的轴线与第七连杆(8)的轴线平行。