[发明专利]用于车辆雷达系统的目标分类

说明书

技术领域

本公开大体涉及车辆，并且更具体地涉及用于车辆的目标分类的方法和雷达系统。

背景技术

现今某些车辆使用雷达系统。例如，某些车辆利用雷达系统来探测和分类其他车辆、行人或者该车辆正行驶的道路上的其他目标。雷达系统可以以如下方式被使用，例如实现自动制动系统、适应性巡航控制和回避特征以及其他车辆特征。虽然雷达系统通常被用于这样的车辆特征，不过在某些情况下现有的雷达系统会具有一定限制。

因此，需要提供一种用于车辆内的雷达系统性能的技术，例如其可以被用于提供对目标的改进分类。也希望提供利用这种技术的方法、系统和车辆。此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，从后续具体描述和所附权利要求中将明白到本发明的其他理想特征和特点。

发明内容

根据示例性实施例，提供用于车辆的雷达系统的目标分类的方法。该方法包括：基于雷达系统的接收的雷达信号从关于接近车辆的目标的多个谱图获得谱图数据；将来自所述多个谱图中每个谱图的谱图数据汇总到计算机视觉模型中；以及基于来自所述多个谱图中每个谱图的谱图数据向计算机视觉模型中的汇总分类所述目标。

根据示例性实施例，提供了一种雷达控制系统。该雷达控制系统包括发射器、接收器和处理器。发射器被构造成发送雷达信号。接收器被构造成在被发送的雷达信号从接近车辆的目标反射之后接收返回雷达信号。处理器被联接到接收器，并且被构造成：基于接收的雷达信号从关于目标的多个谱图获得谱图数据；将来自所述多个谱图中每个谱图的谱图数据汇总到计算机视觉模型中；以及基于来自所述多个谱图中每个谱图的谱图数据向计算机视觉模型中的汇总分类所述目标。

本发明提供下列技术方案。

技术方案1. 用于车辆的雷达系统的目标分类的方法，所述方法包括步骤：

基于所述雷达系统的接收的雷达信号从关于接近所述车辆的目标的多个谱图获得谱图数据；

将来自所述多个谱图中每个谱图的所述谱图数据汇总到计算机视觉模型中；并且

基于来自所述多个谱图中每个谱图的所述谱图数据到所述计算机视觉模型中的所述汇总分类所述目标。

技术方案2. 根据技术方案1所述的方法，进一步包括：

识别接近所述目标的多个三维空间区域，其中所述获得谱图数据包括从所述多个谱图获得谱图数据，所述多个谱图中的每个谱图与所述多个三维空间区域中的对应一个有关。

技术方案3. 根据技术方案1所述的方法，其中所述汇总谱图数据包括将来自所述多个谱图中每个谱图的所述谱图数据汇总到聚类计算机视觉模型中。

技术方案4. 根据技术方案3所述的方法，其中所述汇总谱图数据包括：

从所述多个谱图中的每个谱图提取特征；

执行所述特征的向量量化；以及

将所述向量量化结合到所述聚类计算机视觉模型中。

技术方案5. 根据技术方案4所述的方法，其中所述结合向量量化包括：

使用所述向量量化和词袋计算机视觉模型，将所述特征表现为多个集群的直方图。

技术方案6. 根据技术方案1所述的方法，其中所述汇总谱图数据包括通过使用所述计算机视觉模型经由所述多个谱图中每个谱图的值的计算和比较来自所述多个谱图的所述谱图数据的能量密度。

技术方案7. 根据技术方案6所述的方法，其中通过使用改良的回归树计算机视觉模型来执行所述汇总。

技术方案8. 一种用于车辆的雷达控制系统，该雷达控制系统包括：

发射器，其被构造成发送雷达信号；

接收器，其被构造成在被发送的雷达信号从接近所述车辆的目标反射之后接收返回的雷达信号；以及

处理器，其被联接到所述接收器并且被构造成：

基于接收的雷达信号从关于所述目标的多个谱图获得谱图数据；

将来自所述多个谱图中每个谱图的谱图数据汇总到计算机视觉模型中；并且

基于来自所述多个谱图中每个谱图的谱图数据向计算机视觉模型中的汇总分类所述目标。

技术方案9. 根据技术方案8所述的雷达控制系统，其中所述处理器被进一步配置成：

识别接近所述目标的多个三维空间区域，其中所述多个谱图中的每个谱图与所述多个三维空间区域中的对应一个有关。

技术方案10. 根据技术方案8所述的雷达控制系统，其中所述处理器被进一步配置成将来自所述多个谱图中每个谱图的所述谱图数据汇总到聚类计算机视觉模型中。