[发明专利]一种用于除冰清障装置的清障夹持机构

权利要求书

1.一种用于除冰清障装置的清障夹持机构，包括夹持机械手和回转手臂（11），其特征是：所述回转手臂（11）的一端连接回转电机A（19）的动力输出轴，所述回转电机A（19）通过第一个电机支座（18）固定在主外壳（13）上，在回转手臂（11）的另一端通过第二个电机支座（18）设有回转电机B（20），所述回转电机B（20）的动力输出轴与回转手臂（11）的中心轴线垂直设置，回转电机B（20）的动力输出轴连接夹持机械手中机械手支撑架（5）的端部，机械手支撑架（5）的中心轴线与回转手臂（11）的中心轴线平行设置，在机械手支撑架（5）的另一端设有机械手臂支撑架（10），在机械手臂支撑架（10）的U形凹槽的侧壁上设有舵机（4），所述舵机（4）通过舵机支座（9）固定设置在机械手臂支撑架（10）上U形凹槽的侧壁上，所述舵机（4）上舵盘（3）的两端分别连接两连杆（2）的一端，两连杆（2）的另一端分别连接机械手（1），所述机械手（1）的中部设有限位槽，两机械手（1）的中部通过连接销钉（7）铰接，所述连接销钉（7）的两端固定连接在机械手臂支撑架（10）上U形凹槽开口端的两侧壁上形成所述的用于除冰清障装置的清障夹持机构。

2.根据权利要求1所述的用于除冰清障装置的清障夹持机构，其特征是：所述机械手（1）的夹持面上设有齿形面。

3.根据权利要求1所述的用于除冰清障装置的清障夹持机构，其特征是：所述主外壳（13）的一侧设有轴承支座（14），在所述轴承支座（14）中部的内孔中通过轴承（15）设有回转轴（12），在轴承支座（14）的端部设有电机支撑架（16），在电机支撑架（16）的端部设有第一个电机支座（18），在所述第一个电机支座（18）上设有回转电机A（19），所述回转电机A（19）的动力输出轴插接在回转轴（12）端面中部设置的连接孔内，回转轴（12）的另一端连接回转手臂（11）一端端面中部设置的回转轴安装孔。

4.根据权利要求1所述的用于除冰清障装置的清障夹持机构，其特征是：所述回转手臂（11）的另一端设有轴承支座（14），在所述轴承支座（14）中部的内孔中通过轴承（15）设有回转轴（12），在轴承支座（14）的端部设有电机支撑架（16），在电机支撑架（16）的端部设有第二个电机支座（18），在所述第二个电机支座（18）上设有回转电机B（20），所述回转电机B（20）的动力输出轴插接在回转轴（12）端面中部设置的连接孔内，回转轴（12）的另一端连接机械手支撑架（5）端部设置的联轴器（6）。

5.根据权利要求3或4任一权利要求所述的用于除冰清障装置的清障夹持机构，其特征是：所述回转轴（12）一端的外缘面上设有键槽，回转轴（12）另一端端面的中部设有连接孔，在回转轴（12）的外缘面上设有贯通至连接孔的丝孔，在丝孔内设有紧定螺母（17）。

6.根据权利要求1所述的用于除冰清障装置的清障夹持机构，其特征是：所述夹持机械手包括机械手（1）、连杆（2）、舵盘（3）、舵机（4）、机械手支撑架（5）、连接销钉（7）、平衡支撑块（8）和机械手臂支撑架（10），所述机械手臂支撑架（10）为方形结构，在机械手臂支撑架（10）的中部设有U型凹槽，在机械手臂支撑架（10）的U形凹槽的侧壁上设有舵机（4），所述舵机（4）上舵盘（3）的两端分别通过销钉连接两连杆（2）的一端，两连杆（2）的另一端分别通过销钉连接两机械手（1）的端部，两机械手（1）的中部通过连接销钉（7）铰接，所述连接销钉（7）的两端固定连接在机械手臂支撑架（10）上U形凹槽开口端的两侧壁上，在机械手（1）的两侧面与U形凹槽开口端的两侧壁之间分别设有平衡支撑块（8），所述平衡支撑块（8）套接在连接销钉（7）的外缘面上，在机械手臂支撑架（10）的端部设有机械手支撑架（5），在机械手支撑架（5）的端部设有联轴器（6）。