[发明专利]一种电能表机器人上下料系统及其工作流程

权利要求书

1.一种电能表机器人上下料系统，它包括排列设置的周转箱流水线装置和电能表流水线装置，周转箱流水线装置上设置有挡停装置，其特征在于：它还包括机器人装置、电能表整理装置和电能表暂存装置，所述机器人装置设置在周转箱流水线装置的一侧，所述机器人装置包括机器人底座、机器人抓手和用于控制机器人抓手的抓手控制单元，机器人抓手设置在机器人底座上，机器人抓手为吸盘式机械手，抓手控制单元与机器人抓手控制连接；所述电能表整理装置设置在所述周转箱流水线装置的一侧，所述电能表整理装置包括整理框架、放置台和防滑挡块，放置台倾斜设置在整理框架的顶端，防滑挡块固定设置在放置台的下侧且防滑挡块的顶端高出放置台的外侧面。

2.根据权利要求1所述的电能表机器人上下料系统，其特征在于：所述周转箱流水线装置的一侧还设置有电能表暂存装置，所述电能表暂存装置包括暂存平台和电能表固定机构，电能表固定机构设置有多个，多个电能表固定机构设均布排列设置在暂存平台上，所述电能表固定机构由第一L形挡块和第二L形挡块组成，所述第一L形挡块和第二L形挡块对角相对设置且分别与暂存平台固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的电能表机器人上下料系统，其特征在于：所述整理框架与放置台之间设置有角度调节装置，所述角度调节装置包括横向滑轨、竖向滑轨、横向滑块和竖向滑块，横向滑轨和竖向滑轨分别与所述整理框架固定连接，所述放置台设置在横向滑轨和竖向滑轨之间；所述放置台与横向滑轨通过所述横向滑块连接，横向滑块与所述放置台铰接，横向滑块与横向滑轨滑动连接；所述放置台与竖向滑轨通过所述竖向滑块连接，竖向滑块与所述放置台铰接，竖向滑块与竖向滑轨滑动连接。

4.根据权利要求3所述的电能表机器人上下料系统，其特征在于：所述机器人抓手的吸盘机构包括基板、垫板、吸盘安装板和海绵吸盘，垫板固定设置于基板上侧，吸盘安装板设置在基板下方，基板两侧安装有直线轴承，直线轴承内穿过有导向轴，导向轴的下端与吸盘安装板固定连接，导向轴的上端穿过基板并固定设置有固定环，导向轴上套设有弹簧，吸盘安装板的下端连接有海绵吸盘，海绵吸盘连接有用于检测海绵吸盘真空的压力开关，压力开关通过转接头与海绵吸盘连接。

5.根据权利要求4所述的电能表机器人上下料系统，其特征在于：所述放置台与水平面之间的夹角为30°~60°。

6.根据权利要求5所述的电能表机器人上下料系统，其特征在于：所述放置台与水平面之间的夹角为45°。

7.根据权利要求6所述的电能表机器人上下料系统的工作流程，其特征在于，包括电能表从周转箱向电能表流水线装置放置流程和电能表从电能表流水线装置向周转箱放置流程；

所述电能表从周转箱向电能表流水线装置放置流程包括以下步骤：

1）周转箱在周转箱流水线装置的定位：周转箱流水线装置上的周转箱经由机器人装置时，其线上的挡停装置使周转箱停止运动，完成周转箱的定位；

2）电能表从周转箱向电能表整理装置放置：周转箱定位后，周转箱内电能表为侧立位置，电能表的厚度方向朝上放置，即为侧立方向，机器人装置的海绵吸盘在抓手控制单元控制下吸取电能表表体的侧面使之放置到电能表整理装置的放置台上，电能表与水平方向成45°夹角位置，电能表完成了由在周转箱内的侧立方向位置变为与放置到电能表整理装置上与水平方向成45°夹角位置；

3）电能表从电能表整理装置向电能表流水线装置放置：机器人装置的海绵吸盘在抓手控制单元控制下吸取电能表的正面端使其放置到电能表流水线装置上，电能表完成了由放置到电能表整理装置上与水平方向成45°夹角位置变为放置到电能表流水线装置上的水平位置；

4）检表、分表：电能表被放置到电能表流水线装置上后，开始检测电能表，不合格电能表与合格电能表分离，不合格电能表放置在电能表暂存装置的电能表固定机构，合格电能表放置在电能表流水线装置上；

所述电能表从电能表流水线装置向周转箱放置流程包括以下步骤：

a）电能表从电能表流水线装置向电能表整理装置放置：完成检表、分表步骤后，机器人装置的海绵吸盘在抓手控制单元控制下吸取合格电能表的正面端使其放置到电能表整理装置上，合格电能表完成了由放置到电能表流水线装置上的水平位置变为放置到电能表整理装置上与水平方向成45°夹角位置；

b）电能表从电能表整理装置向周转箱放置：机器人装置的海绵吸盘在抓手控制单元控制下吸取合格电能表表体的侧面使之放置到周转箱内并侧立放置，电能表完成了由在电能表整理装置上与水平方向成45°夹角位置变为在周转箱内的侧立方向位置。