[发明专利]多层机械手及全自动焊接系统

权利要求书

1.一种多层机械手，包括安装机械手的安装架(103)，其特征在于：

在所述安装架(103)上设置至少两层机械手，至少有一层机械手为硬质元件夹具。

2.根据权利要求1所述的多层机械手，其特征在于：

所述每个硬质元件夹具包括两个相对的硬质元件夹板，在硬质元件夹具所在层的安装架(103)上设有条状滑槽，每个硬质元件夹具的两个硬质元件夹板通过各自的底板插入条状滑槽并可在条状滑槽内移动。

3.根据权利要求1所述的多层机械手，其特征在于：

在所述安装架(103)上至少有一层机械手为软联结夹具，

所述软联结夹具包括软联结第一夹板(53)和软联结第二夹板(54)软联结第二夹板(54)的中部枢转安装在软联结第一夹板(53)上；所述第一夹板(53)的上部和所述软联结第二夹板(54)的上部分别设有软联结加持部；软联结第二夹板(54)的下部为斜向压板(542)，软联结第二夹板(54)通过软联结弹簧(545)压靠在软联结第一夹板(53)上；所述软联结第一夹板(53)通过底部的基板固定在安装架（103）上。

4.根据权利要求3所述的多层机械手，其特征在于：

软联结第一夹板(53）的软联结夹持部包括至少左右两个第一夹板方柱（531），在两个第一夹板方柱(531)之间设有通孔，所述软联结第二夹板(54)的软联结夹持部包括左右两个第二夹板方柱(541)，在两个第二夹板方柱(541)之间设有通孔;第一夹板方柱(531)与第二夹板方柱(541)之间采用直槽啮合结构(533)。

5.根据权利要求3所述的多层机械手，其特征在于：

在软联结第二夹板（54）中部设有带孔的耳型件（544），软联结第一夹板（53）上设有销轴（543），软联结第一夹板（53）上的销轴（543）伸入耳型件（544）的孔。

6.根据权利要求3所述的多层机械手，其特征在于：

所述软联结弹簧（545）采用涨紧弹簧，所述涨紧弹簧位于软联结第二夹板(54)的斜向压板(542)与软联结第一夹板(53)的下部之间。

7.根据权利要求3所述的多层机械手，其特征在于：

所述安装架(103)上至少设有三层机械手，在这三层机械手中，至少有两层机械手为硬质元件夹具，另外一层机械手是软联结夹具；其中一层硬质元件夹具的加持部位于软联结第一夹板(53)和软联结第二夹板(54)夹持部一端的临近区域，另一层硬质元件夹具的加持部位于软联结第一夹板(53)和软联结第二夹板(54)夹持部另一端的临近区域。

8.根据权利要求7所述的多层机械手，其特征在于：

以软联结第一夹板(53)的夹持部所在方向为X轴正方向，以软联结第一夹板(53)与夹持部相对的一端为X轴负方向，以垂直于软联结第一夹板(53)面的方向为Y轴方向，其中以远离安装架(103)的方向为Y轴正方向，以软联结第一夹板(53)夹持部左右两端为Z轴方向，所述两层硬质元件夹具、软联结夹具采用如下布置方式：软联结第一夹板(53)通过基板(56)从安装架(103)上伸出，每个硬质元件夹分别通过各自的底板从安装架(103)上伸出；在所述两层硬质元件夹具的底板和软联接夹具的基板在Y轴上的投影距离均大于0，在所述两层硬质元件夹具的底板中，至少有一个底板在X轴上的投影距离大于0，在所述两层硬质元件夹具的底板中，至少有一个底板在Z轴上的投影距离大于0。

9.根据权利要求3所述的多层机械手，其特征在于：

所述软联结第一夹板(53)与其底部的基板(56)垂直，所述基板(56)与安装架(103)相连并从安装架（103）上延伸出来，所述软联结第二夹板(54)枢转安装在软联结第一夹板(53)上并位于远离安装架(103)的一侧。

10.根据权利要求3所述的多层机械手，其特征在于：

所述多层机械手还配有软联结夹具控制气缸(60b)，在软联结夹具控制气缸(60b)上设有倾斜杆(60a)，软联结夹具控制气缸(60b)控制倾斜杆(60a)动作以按压软联结第二夹板(54)的斜向压板(542)。