[发明专利]一种陆空两栖双环变形机器人

权利要求书

1.一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于其包括：

相套并在一径向（A）上的两端铰接以旋转配合的一外圆环（10）和一内圆环（20），外圆环（10）的外径面上至少套接一可绕其轴向转动的外轮圈（11），内圆环（20）的外径面上至少套接一可绕其轴向转动的内轮圈（21）；内圆环（20）的环内还固定有：

一用于改变外圆环（10）和内圆环（20）相对折叠角度的夹角电机（30）、一用于驱动连接外轮圈（11）转动的外圈电机（40）、一用于驱动连接内轮圈（21）转动的内圈电机（50）；

一航模用电调模块（60），内圆环（20）环内中心轴向的电调模块（60）上固定有两飞控电机（70），两飞控电机（70）驱动连接两旋向相反的旋翼（71）。

2.如权利要求1所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：所述的夹角电机（30）的转轴（31）穿过内圆环（20）与外圆环（10）固接，外圈电机（40）的转轴（41）穿过内圆环（20）与外圆环（10）后固接一外圈齿轮（42）驱动外轮圈（11）；夹角电机（30）的转轴（31）和外圈电机（40）的转轴（41）作为上述径向（A）上的两铰接端。

3.如权利要求1所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：固定在内圆环（20）环内的所述内圈电机（50）转轴穿过内圆环（20）后固接一内圈齿轮（51）驱动内轮圈（21）。

4.如权利要求1所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：所述的外圆环（10）上设置有若干与外轮圈（11）内表面的转动配合的滚轮（12）；内圆环（20）上设置与内轮圈（21）的内表面转动配合的滚轮（22）。

5.如权利要求2所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：所述的外轮圈（11）内环表面设置有与外圈齿轮（42）啮合的第一内齿环（111）。

6.如权利要求3所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：所述的内轮圈（21）内径表面设置有与内圈齿轮（51）啮合的第二内齿环（211）。

7.如权利要求1所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：所述的电调模块（60）两端固定连接在夹角电机（30）和外圈电机（40）之间；所述的电调模块（60）位于两旋翼（71）的旋转面之间。

8.如权利要求1所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：所述的内圆环（20）环内还固定一用于控制内圆环（20）转向的导流装置，导流装置包括一导向电机（80）, 导向电机（80）的转轴上固定一导流片（81）。

9.如权利要求1所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：所述的内圆环（20）环内四周还固定有用于安装电池或电路板的电控盒（90）。

10.如权利要求1所述的一种陆空两栖双环变形机器人，其特征在于：所述的外圆环（10）和内圆环（20）的径向外表面均固定有若干传感器（100）和摄像头（200）。