[发明专利]一种基于雷达点迹的快速跟踪目标的方法

权利要求书

1.一种基于雷达目标点迹的快速目标跟踪的方法，其特性在于：包括如下步骤：

步骤1：对所有已建立的航迹进行编号，分别为1，2，…，n，并按照制定的波门规则计算出每一个航迹这一时刻对应的波门大小与位置；

步骤2：对雷达目标点迹信息进行预处理，判断是否为奇异值点，如是则剔除；

步骤3：将经过预处理后的点迹分别与已建立起来的航迹的波门进行匹配，记录每个点迹对应的波门，并记录每个波门内点迹的个数，如果某些点迹没有落入任何波门，则保存当成下一次航迹的开始；

步骤4：对波门内的点迹进行处理，如果波门内点迹个数为0个，结束此航迹；如果波门内点迹个数为1个，进行滤波预测并进行航迹更新；如果波门内点迹个数大于1个，将点迹凝聚成1个后，进行滤波预测并进行航迹更新。

2.如权利要求1所述的基于雷达目标点迹的快速目标跟踪的方法，其特性在于，步骤1所述的波门规则是利用t时刻的目标信息的最优值Q(d_t，v_t，a_t)，因为雷达工作周期T很短，可以认为目标在这个时间内做的是匀速运动，所以波门半径r为：

r＝v_t*T+Δd

其中Δd为测距误差。波门圆心位置为：

x轴：dx＝d_t*sina_t

y轴：dy＝d_t*cosa_t。

3.如权利要求1所述的基于雷达目标点迹的快速目标跟踪的方法，其特性在于，步骤2所述的数据预处理是根据自身雷达特性，首先剔除明显错误的点迹。使用的雷达测量角度范围[-A₀，A₀]，测量距离最大值L，所有不在这个范围内的点都可以直接剔除，以减少后面的运算量。

4.如权利要求1所述的基于雷达目标点迹的快速目标跟踪的方法，其特性在于，步骤3所述的经过预处理后的点迹与所有的航迹波门进行匹配，有以下几种情况：

(1)点迹没有出现在任何一个波门内；

(2)点迹仅仅落在一个波门内；

(3)某些点迹同时落入多个波门内。

5.如权利要求1所述的基于雷达目标点迹的快速目标跟踪的方法，其特性在于，步骤4所述的对波门内的点迹进行处理，如果波门内的点迹个数为0，则结束此航迹；如果波门内的点迹个数为1，则可直接进行滤波预测并对航迹更新；如果波门内的点迹个数大于1，则先把点迹按照凝聚规则凝聚成一个点，然后再进行滤波预测处理。

6.如权利要求5所述的基于雷达目标点迹的快速目标跟踪的方法，其特性在于，波门凝 聚规则可表述为一种改进的最近邻域法。假设某个波门内有n个点迹n₁，n₂，…，n_n。最近邻域法的原理是把离预测值最近的点当成下一时刻的测量值，但是在多回波环境下离预测位置最近的候选点迹并不一定是目标的真实回波。为了改善性能，提出了将波门内所以点迹都当成候选点迹的解决方法，但是为了减少计算量，设定离预测位置最近的点迹(设为n₁)是真实回波的概率为p，p的大小选择原则上大于0.5，因为离预测值越近的点迹是真实回波的概率越大。波门内除了最近的点迹剩下的所有点迹(n₂，n₃…，n_n)求出质心，得到一个点迹，这个点迹的为真实回波的概率为1-p。由此可以求出回波点迹的凝聚点n₀如下：

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