[发明专利]面向激光扫描三维模型的多图像自动纹理映射方法

权利要求书

1.一种面向激光扫描三维模型的多图像自动纹理映射方法，其特征在于，包括：

步骤1、使用激光扫描仪获取三维场景的三维点云模型，并形成相应的三角网格模型；

步骤2、获取所述三维场景的若干张多方向、多角度的图像，并求解得到每张图像对应的相机内参数矩阵、相机外参数矩阵，以及所述三维场景的稠密三维点云；

步骤3、将所述三角网格模型与所述的稠密三维点云进行匹配得到对齐三角网格模型；

步骤4、根据所有图像、各个图像对应的相机内参数矩阵、相机外参数矩阵以及所述的对齐三角网格模型，采用基于透视投影模型法获取所述对齐三角网格模型上每个三角面片在各个图像中对应的纹理区域并拼接得到相应的纹理图像。

2.如权利要求1所述的面向激光扫描三维模型的多图像自动纹理映射方法，其特征在于，所述三角网格模型为PLY格式。

3.如权利要求1所述的面向激光扫描三维模型的多图像自动纹理映射方法，其特征在于，所述步骤2中利用多图像三维重建方法求解得到每张图像对应的相机内参数矩阵、相机外参数矩阵，以及稠密三维点云。

4.如权利要求1所述的面向激光扫描三维模型的多图像自动纹理映射方法，其特征在于，所述步骤3具体如下：

根据所述三角网格模型和所述稠密三维点云之间的几何相似性计算得到所述三角网格模型和稠密三维点云间的位移矩阵，所述位移矩阵包括旋转矩阵、平移矩阵和缩放矩阵；

以所述稠密三维点云作为基准，根据所述的位移矩阵调整三角网格模型的方向、位置、尺寸得到对齐三角网格模型。

5.如权利要求1所述的面向激光扫描三维模型的多图像自动纹理映射方法，其特征在于，所述步骤4中针对每个三角面片通过如下方法获取对应的纹理区域：

(4-1)采用基于透视投影模型法获取该三角面片在各个图像中对应的纹理区域作为初始纹理区域；

(4-2)从所有对应的初始纹理区域选择一个作为最终纹理区域。

6.如权利要求5所述的面向激光扫描三维模型的多图像自动纹理映射方法，其特征在于，从所有对应的初始纹理区域选择最终纹理区域时以保证所有三角面片对应的最终纹理区域尽可能来自于同一图像为原则。

7.如权利要求1～6中任意一项所述的面向激光扫描三维模型的多图像自动纹理映射方法，其特征在于，还包括对拼接得到的纹理图像进行色差弱化处理。