[发明专利]一种建筑外立面清洗机器人系统及其使用方法

权利要求书

1.一种建筑外立面清洗机器人系统，其特征在于，包括安全伺服小车(1)，安全伺服小车(1)下方通过安全缆绳(2)连接有清洁机体(3)；清洁机体(3)上设有移动轨道(4)，移动轨道(4)上连接有机器足，所述机器足通过滑块(5)连接在移动轨道(4)，滑块(5)下部连接有横杆，横杆连接有伸缩装置(6)，伸缩装置(6)底部连接有吸盘(7)；所述机器足包括前足(8)和后足(9)；前足(8)和后足(9)之一与移动轨道(4)固定连接；清洁机体(3)底部设有可旋转的圆盘清洁刷头(10)，清洁机体(3)头部设有刮水板(12)和喷水口，尾部设有汲水海绵(11)；清洁机体(3)顶端设有连接装置(20),连接装置(20)连接有清洁头(21)，清洁头(21)包括与连接装置(20)相连的滑道(14),滑道(14)上设有两个滑杆(15),每个滑杆(15)连接有一个清洁刮(19),两个滑杆(15)的一端连接在一起与清洁刮头(22)相连；清洁机体(3)头部设有前检测装置(16)，清洁机体(3)尾部设有后检测装置(17)；清洁机体(3)上设有喷水口和控制清洁机体(3)运行的控制模块；安全伺服小车(1)内设有检测清洁机体(3)内水位的水位检测模块。

2.如权利要求1所述的建筑外立面清洗机器人系统，其特征在于，所述清洁机体(3)上的汲水海绵(11)连接有污水初步回收装置；所述安全伺服小车(1)内设有废水回收装置。

3.如权利要求1所述的建筑外立面清洗机器人系统，其特征在于，前足(8)与移动轨道(4)固定。

4.如权利要求1所述的建筑外立面清洗机器人系统，其特征在于，所述圆盘清洁刷头(10)为三个。

5.一种建筑外立面清洗机器人系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一)开始及自检：开启系统，设定清洁机体(3)需要下移的距离；系统自检，检查清洁机体(3)内的水位及各部件是否运行正常；

步骤二)清洗：包括如下步骤：

2.1清洁机体(3)上的圆盘清洁刷头(10)转动清除建筑物外表面(18)的浮尘；

2.2圆盘清洁刷头(10)转动的同时，喷水口喷水，然后由刮水板(12)刮掉污水；

2.3刮水板(12)刮掉污水后，清洁头(21)上的清洁刮(19)往复运动进行横向的清洁扫尾；

步骤三)移动：包括正常移动和障碍移动，其中正常移动包括如下步骤：

3.1机器足的全部伸缩装置(6)顶起；

3.2后足(9)的伸缩装置(6)向上收缩，然后后足(9)沿移动轨道(4)向后移动一段距离后，后足(9)的伸缩装置(6)放回，使后足(9)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18)；

3.3前足(8)的伸缩装置(6)向上收起，然后通过移动轨道(4)带动清洁机体(3)向后移动一段距离后，前足(8)的伸缩装置(6)放回，使前足(8)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18)；前足(8)的伸缩装置(6)向上收起时，靠近前足(8)的刮水板(12)伸出，当清洁机体(3)后移时的同时刮水板(12)后移刮水；

障碍移动包括如下步骤：

3.4后检测装置(17)检测到障碍，然后机器足的全部伸缩装置(6)顶起；

3.5后足(9)的伸缩装置(6)向上收缩，然后后足(9)沿移动轨道(4)至少向后移动至越过后检测装置(17)检测到的障碍且距离障碍的距离大于清洁机体(3)头部后；后足(9)的伸缩装置(6)放回，使后足(9)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18)；

3.6前足(8)的伸缩装置(6)向上收起，然后通过移动轨道(4)带动清洁机体(3)向后移动至前检测装置(16)检测到清洁机体(3)已经越过障碍，然后前足(8)的伸缩装置(6)放回，使前足(8)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18)；前足(8)的伸缩装置(6)向上收起时，靠近前足(8)的刮水板(12)不伸出；

步骤四)侧移：清洁机体(3)移动到设定的距离后，安全伺服小车(1)横向移动，并带动清洁机体(3)横向移动，清洁机体(3)的控制模块控制清洁机体(3)自下而上开始清洗；

步骤五)检测与补水：清洁机体(3)上行至与安全伺服小车(1)接触时，系统检测清洁机体(3)中的水位，当清洁机体(3)内的水不够一次往返的量时，对清洁机体(3)补水。

6.如权利要求5所述的建筑外立面清洗机器人系统的使用方法，其特征在于，所述步骤五)中，清洁机体(3)将汲水海绵(11)回收的废水输送给安全伺服小车(1)回收再利用。