[发明专利]实现抓斗/运载车智能减速的方法、系统以及起升开闭机构

权利要求书

1.一种实现起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置相关值，获取起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速相关值；

根据起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置相关值，计算出抓斗(20)/运载车的实时位置，根据起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速相关值计算出所述抓斗(20)/运载车的实时速度；根据实时位置和实时速度计算出抓斗(20)/运载车需要减速的距离，根据需要减速的距离确定抓斗(20)/运载车开始减速的位置；

判断抓斗(20)/运载车的实时位置与需要开始减速的位置是否重合，在判断抓斗(20)/运载车的实时位置与需要开始减速的位置重合时输出控制抓斗(20)/运载车开始减速的控制指令。

2.根据权利要求1所述的实现起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的方法，其特征在于：所述根据起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置相关值，计算出抓斗(20)/运载车的实时位置，包括

根据起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置相关值计算得出起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置；

根据起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置计算得出抓斗(20)/运载车的实时位置。

3.根据权利要求1或2所述的实现起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的方法，其特征在于：所述根据起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速相关值计算出所述抓斗(20)/运载车的实时速度，包括

根据起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速相关值计算出起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速；

根据起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速计算出所述抓斗(20)/运载车的实时速度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的实现起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的方法，其特征在于：所述根据实时位置和实时速度计算出抓斗(20)/运载车需要减速的距离，包括

根据所述抓斗(20)/运载车的实时位置及停止位置计算出抓斗(20)/运载车的停止位置与实时位置之间的位置差；

根据所述抓斗(20)/运载车的实时速度和位置差计算出抓斗(20)/运载车需要减速的距离。

5.一种实现起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的系统，其特征在于包括：

获取单元，用于获取起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置相关值，获取起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速相关值；

计算单元，用于根据起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置相关值，计算出抓斗(20)/运载车的实时位置，根据起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速相关值计算出所述抓斗(20)/运载车的实时速度；根据实时位置和实时速度计算出抓斗(20)/运载车需要减速的距离，根据需要减速的距离确定抓斗(20)/运载车开始减速的位置；

判断单元，判断抓斗(20)/运载车的实时位置与需要开始减速的位置是否重合，在判断抓斗(20)/运载车的实时位置与需要开始减速的位置重合时输出控制抓斗(20)/运载车开始减速的控制指令。

6.一种实现起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的系统，其特征在于包括：

多个编码器，用于分别检测每一个起升绳(4)和每一根开闭绳(9)的实时位置相关值，并检测起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速相关值；

处理器，与编码器连接，用于根据所述实时位置相关值计算出起升绳(4)以及开闭绳(9)的实时位置，根据所述实时转速相关值计算出起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速，根据实时位置和实时转速计算出抓斗(20)/运载车需要减速的距离，根据减速距离确定抓斗(20)/运载车开始减速的位置，并判断运载车的实时位置与需要开始减速的位置是否重合，并在判断运载车的实时位置与需要开始减速的位置重合时输出控制抓斗(20)/运载车减速的控制指令；

变频器，与处理器连接，用于根据控制指令来调整所述起升电机(1)和/或所述开闭电机(6)的转速，以实现抓斗(20)/运载车的智能减速。

7.根据权利要求6所述的实现起升开闭机构中抓斗/运载车智能减速的系统，其特征在于：所述编码器包括

绝对值编码器(40)，用于检测起升绳(4)和开闭绳(9)的实时位置相关值；

脉冲编码器(30)，用于检测起升电机(1)以及开闭电机(6)的实时转速相关值。