[发明专利]一种新型变结构PI控制器有效
| 申请号： | 201510317763.3 | 申请日： | 2015-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN104880944B | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 左月飞;符慧;刘闯;张涛;胡烨 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 新型 结构 pi 控制器 | ||
1.一种新型变结构PI控制器，其特征在于：包括给定微分前馈环节、比例微分环节、积分环节、抗积分饱和环节、控制增益环节、限幅环节、加法器、第一减法器和第二减法器，所述第一减法器的正输入端输入给定信号，第一减法器的负输入端输入反馈信号，第一减法器的输出端连接比例微分环节的输入端，所述给定微分前馈环节的输入端输入前述给定信号，给定微分前馈环节的输出端连接加法器的第一输入端，加法器的第二输入端连接积分环节的输出端，加法器的输出端连接控制增益环节的输入端，控制增益环节的输出端分别连接限幅环节的输入端和第二减法器的正输入端，限幅环节的输出端作为控制器的输出，同时限幅环节的输出端连接第二减法器的负输入端，所述抗积分饱和环节的输入端分别连接比例微分环节的输出端和第二减法器的输出端，抗积分饱和环节的输出端连接积分环节的输入端；所述抗积分饱和环节采用遇限停止积分法，控制器进入饱和区后，当第二减法器的输出值与比例微分环节的输出值的乘积小于零时，积分环节的输入值为比例微分环节的输出值，当第二减法器的输出值与比例微分环节的输出值的乘积大于等于零时，积分环节的输入值为零。
2.根据权利要求1所述一种新型变结构PI控制器，其特征在于：所述给定微分前馈环节为一阶微分器。
3.根据权利要求1所述一种新型变结构PI控制器，其特征在于：所述比例微分环节的比例系数为1。
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