[发明专利]用于仓储系统的声光结合定位方法

权利要求书

1.一种用于仓储系统的声光结合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

坐标系建立步骤，对安装好的摄像头进行坐标系建立，并计算摄像头参数；

光信号接收步骤，处理器接收自信号发生器发出的定位申请信息后，向信号发生器发送光信号发射信号，并控制摄像头对其视野范围内的光信号进行接收，并将摄像头接收到的光信号发送回处理器确认；

声信号接收步骤，处理器对接收到的光信号通过确认后，向信号发生器发送声信号发射信息，并控制摄像头对信号发生器发出的声信号进行接收，并将摄像头接收到的声信号发送回处理器处理；

坐标系定位步骤，处理器根据接收到的光信号对信号发生器进行初步定位，并根据接收到声信号的声信号传播时间确定信号发生器距离摄像头的距离，结合摄像头参数得出信号发生器的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的用于仓储系统的声光结合定位方法，其特征在于，所述坐标系建立步骤中摄像头参数包括：摄像头与坐标系三个坐标轴的倾斜角度、摄像头的视角大小和图像旋转角度。

3.根据权利要求1所述的用于仓储系统的声光结合定位方法，其特征在于，所述光信号接收步骤中，信号发生器发射的光信号会随光信号发射信息的指示进行颜色变换。

4.根据权利要求1所述的用于仓储系统的声光结合定位方法，其特征在于，所述声信号接收步骤中，所述信号发生器发射声信号的同时向所述处理器发送定时信号。

5.根据权利要求4所述的用于仓储系统的声光结合定位方法，其特征在于，所述处理器接收到定时信号后开始定时，并在接收到所述摄像头发送来的首个声信号时结束定时，得到所述声信号传播时间。

6.根据权利要求1所述的用于仓储系统的声光结合定位方法，其特征在于，所述坐标系建立步骤中使用OpenCv源代码的标定程序对摄像头参数进行标定。

7.根据权利要求6所述的用于仓储系统的声光结合定位方法，其特征在于，所述坐标系建立步骤中使用棋盘格标定板对摄像头拍摄的图像进行校正。