[发明专利]用于仓储系统的声学定位方法

权利要求书

1.一种用于仓储系统的声学定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

安装于仓库系统中的信号发生器、声音传感器和处理器间通过无线通讯方式进行信号传输；

坐标系建立步骤，对安装于仓库中的多个声音传感器进行坐标系建立，并记录各声音传感器的坐标；

定位请求步骤，信号发生器向处理器发出定位申请信息，所述处理器确认后，向所述信号发生器发送信号发射信号，并控制所述声音传感器对声信号进行接收，信号发生器接收到信号发射信号后，通过信号发生器上的发声器发出声信号，声音传感器将接收到的声信号发送回所述处理器；

定位应答步骤，所述处理器对接收到的声信号进行处理，判断声信号是否为直射信号，若声信号不是直射信号则丢弃该声信号，当接收到3个以上的直射信号后，所述处理器向所述信号发生器发送允许定位信息；

坐标系定位步骤，所述信号发生器接收到允许定位信息后，继续发送声信号，所述处理器根据接收到的声信号计算所述信号发生器与各个所述声音传感器的距离，得出所述信号发生器的坐标；

所述声信号包括：普通声波信号和超声波信号，且普通声波信号与超声波信号的波幅相同，所述声信号中的普通声波信号与超声波信号的波形相连，先为普通声波信号，后为超声波信号。

2.根据权利要求1所述的用于仓储系统的声学定位方法，其特征在于，所述坐标系定位步骤中，所述信号发生器发射声信号的同时向所述处理器发送定时信号。

3.根据权利要求2所述的用于仓储系统的声学定位方法，其特征在于，所述处理器接收到定时信号后开始定时，并在接收到所述声音传感器发送来的首个声信号时结束定时，得到所述声信号传播时间。

4.根据权利要求1所述的用于仓储系统的声学定位方法，其特征在于，所述坐标系定位步骤中，将计算出的所述信号发生器的坐标与在所述信号发生器处存放的货物进行关联。

5.根据权利要求1所述的用于仓储系统的声学定位方法，其特征在于，所述定位应答步骤中，如果处理器判断接收到的声信号不是直射信号，且多次接收后，接收到的直射信号数量无法满足要求，则将向所述信号发生器发送调整位置信息。