[发明专利]夹抱机械手、具有夹抱机械手的夹抱装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及机械加工领域，具体的说，是涉及一种夹抱机械手、具有夹抱机械手的夹抱装置及夹抱运输方法。

背景技术

冰箱内胆由多个工件组成，不同的工件需要按照不同的工艺进行加工。现有工件加工完成后，需要人工运送到下一个工位进行再加工。

然而，因为工件自身体积及质量较大，使得移动过程中所需要的劳动量较大，运送到设定位置后，需要进行工件翻转与位置校正，因此人工运送工件效率较为低下。

同时，受限于工件自身结构，人工运送的过程中，经常有意外事故发生，威胁职工人身安全。

因此，如何设计一种全新工件转移装置，是本领域技术人员亟需解决的。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种夹抱机械手、具有夹抱机械手的夹抱装置及夹抱运输方法。本发明通过设计全新的结构，极大的提高了冰箱内胆工件的运输效率及精准度，并能够使得被运输工件进行相对转动，有利于后续工位的进一步加工。同时，本发明还提供了利用该机械装置进行工件运输的方法。

为了达成上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种夹抱机械手，包括机械手框架，机械手框架内侧设有夹抱导向轴、丝杠及旋转传动轴，机械手框架的一侧设置有夹抱伺服电机，该夹报伺服电机通过丝杠将动力传递给第一机械手立板和第二机械手立板；

所述夹抱导向轴和旋转传动轴均贯穿于两个机械手立板；

两个机械手立板上均安装有能够进行转动的机械手夹具，两个机械手夹具的内侧均安装有吸引器；

其中，两个机械手立板分别通过结构相同但是相对反向的丝母安装于丝杠上，夹抱伺服电机通过丝杠的转动带动两机械手立板进行相对靠近或相互远离运动。

优选的，所述吸引器为吸盘。

优选的，所述第一机械手立板的顶部安装有第二同步带轮，第一机械手立板的底部安装有第一同步带轮；

第二机械手立板的顶部安装有第三同步带轮，第二机械手立板的底部安装有第四同步带轮；

第二同步带轮和第三同步带轮均与旋转传动轴相适配，且所述第一机械手立板的外侧安装有摆动气缸，摆动气缸通过第一同步带轮带动第一机械手立板上的机械手夹具转动，同时第一同步带轮依次通过第二同步带轮、旋转传动轴、第三同步带轮和第四同步带轮带动另一个机械手夹具转动。

本发明还提供了一种夹抱装置，该夹抱装置包括主机架，主机架上设置有横向伺服电机，横向伺服电机通过横向传动轴传动给横向同步带，横向同步带带动横向移动框架在横向移动导轨上横向移动，横向移动框架上设置有纵向机架，纵向机架的反面设置有纵向伺服电机，纵向机架的正面设有纵向移动导轨，纵向伺服电机通过齿轮齿条传动副带动夹抱机械手固定板在纵向移动导轨上纵向移动，所述夹抱机械手固定板与上述机械手框架固定连接。

作为更好的选择，本发明还提供了一种利用上述夹抱装置进行工件夹抱运输的方法，步骤如下：

A、夹抱伺服电机正转，两机械手立板相互远离；

B、横向伺服电机正转，夹抱机械手向一侧横向移动；

C、纵向伺服电机正传，夹抱机械手向下运动；

D、夹抱伺服电机反转，两机械手立板相互靠近，直至吸引器贴紧冰箱内胆工件表面；

E、吸引器将冰箱内胆工件吸牢固；

F、纵向伺服电机反转，夹抱机械手向上运动；

G、横向伺服电机反转，夹抱机械手向另一侧横向运动，到达待放置工位；

H、两机械手夹具转动，工件随之转动，然后纵向伺服电机正转，夹抱机械手向下运动至设计工位，吸引器松开，工件脱落。

本发明的有益效果是：通过机械手对冰箱内胆工件运输，效率和精准度都大幅提高，且能够在摆动气缸的作用下实现冰箱内胆工件的翻转，能够使冰箱内胆工件放置到下一工位后直接进行后续加工，基本不需要进行校正，极大的提高了冰箱内胆的整体加工效率。

附图说明

图1是本发明中夹抱机械手的正向结构示意图；

图2是本发明中机械手立板的装配图；

图3是本发明中夹抱机械手的反向结构示意图；

图4是本发明中摆动气缸的装配图；

图5是本发明中夹抱装置的结构示意图；

图6是本发明中横向伺服电机的装配图；

图7是本发明中纵向伺服电机的装配图；

图8是本发明中安装了夹抱机械手的夹抱装置的总成图；

图中：