[发明专利]五轴联动运动轨迹生成方法及基于该轨迹的精度测试方法

权利要求书

1.五轴联动运动轨迹生成方法，其特征在于，包括：

S1：确定五轴联动数控机床结构类型以及两个旋转轴行程范围；

S2：采用三重顶点三次均匀B样条曲线方法构造五轴联动运动轨迹。

2.基于权利要求1所得轨迹的精度测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1’：根据数控机床后置指令格式，生成五轴数控机床数控指令；

S2’：在主轴处安装球头测试芯棒，在球心处布置X、Y、Z三个正交方向的位移传感器；

S3’：开启五轴联动机床RTCP功能，输入由步骤S1’生成的数控指令，设定进给速度，记录运动过程中传感器检测的球心位置偏移情况，依据测量结果判定数控机床的五轴联动运动误差。

3.根据权利要求1所述的五轴联动运动轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤S2采用三重顶点三次均匀B样条曲线方法构造五轴联动运动轨迹；具体包含以下分步骤：

S21：根据旋转轴行程范围确定控制顶点；

S22：采用三重顶点方法，生成新的控制顶点；

S23：根据步骤S22生成的新的控制顶点构造三次均匀B样条曲线运动轨迹。

4.根据权利要求3所述的五轴联动运动轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤S21具体为：根据步骤S1中确定的两个旋转轴行程范围，获得两个旋转轴行程的取值集；根据获得的两个旋转轴行程的取值集得到控制点坐标。

5.根据权利要求1所述的五轴联动运动轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤S23具体为：根据公式得到三次均匀B样条曲线运动轨迹；

Q(t)=16·1tt2t3·1410-30303-630-13-31·P,t∈[0,1]]]>

其中，P为由步骤S22得到的新的控制顶点，t为三次均匀B样条曲线参数，Q(t)＝(A(t),B(t))为求得的三次均匀B样条曲线型值点坐标。