[发明专利]一种高速公路前方车辆的检测方法

权利要求书

1.一种高速公路前方车辆的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，对采集的高速公路前方车辆的原始图像进行多尺度变换，得到缩小的图像；

步骤二，对缩小的图像进行边缘检测，得到车辆轮廓的检测结果图像；

步骤三，对车辆轮廓的检测结果图像进行标号，得到标号车辆；

步骤四，分别对标号车辆进行检测，采取直线逼近的方法从四个方向分别对车辆轮廓进行逼近，进而得到每一个标号车辆的外界矩形；具体方法如下：

1)沿图像水平方向用一条垂直的直线l₁从左向右对目标车辆轮廓逼近，直到与目标车辆轮廓相交时，停止平移，此时，计算在直线l₁右侧图像中的车辆轮廓像素点数量n₁占整个目标车辆轮廓像素点数量N的比例T₁，如果满足90％≤T₁≤95％，即停止平移，如果不满足条件，继续平移，直到满足条件为止，其中：

2)沿图像水平方向用一条垂直的直线l₂从右向左对目标车辆轮廓逼近，直到与目标车辆轮廓相交时，停止平移，此时，计算在直线l₂左侧图像中的轮廓像素点数量n₂占整个目标车辆轮廓像素点数量N的比例T₂，如果满足90％≤T₂≤95％即停止平移，如果不满足条件，继续平移，直到满足条件为止，其中：

3)沿图像垂直方向用一条水平的直线l₃从上向下对目标车辆轮廓逼近，直到与目标车辆轮廓相交时，停止平移，此时，计算在直线l₃下方图像中的车辆轮廓像素点数量n₃占整个目标车辆轮廓像素点数量N的比例T₃，如果满足90％≤T₃≤95％即停止平移，如果不满足条件，继续平移，直到满足条件为止，其中：

4)沿图像垂直方向用一条水平的直线l₄从下向上对目标车辆轮廓逼近，直到与目标车辆轮廓相交时，停止平移，此时，计算在直线l₄上方图像中的车辆轮廓像素点数量n₄占整个目标车辆轮廓像素点数量N的比例T₄，如果满足90％≤T₄≤95％即停止平移，如果不满足条件，继续平移，直到满足条件为止，其中：

5)计算上述两条垂直直线l₁、l₂和两条水平直线l₃、l₄所构成的矩形区域R中，包含的车辆轮廓像素点数量n_r占整个目标车辆轮廓像素点数量N的比例T_r，如果满足80％≤T_r≤85％，该矩形即为目标车辆的外界矩形；

步骤五，根据得到外界矩形，计算每一个标号车辆的外界矩形参数。

2.根据权利要求1中所述的一种高速公路前方车辆的检测方法，其特征在于，步骤一中，对原始图像采用的基于局部最大值的缩小算法后得到缩小的图像。

3.根据权利要求1中所述的一种高速公路前方车辆的检测方法，其特征在于，步骤一中，利用车载相机采集高速公路前方车辆的原始图像。

4.根据权利要求1中所述的一种高速公路前方车辆的检测方法，其特征在于，步骤二中，首先采用大津法对步骤一中缩小的图像进行二值化，然后采用中值滤波对图像进行滤波去噪，最后采用Canny算法对图像进行边缘检测，得到车辆轮廓的检测结果图像。

5.根据权利要求1中所述的一种高速公路前方车辆的检测方法，其特征在于，步骤三中，采用4邻域方法对车辆轮廓的检测结果图像进行标号，得到标号车辆。

6.根据权利要求1中所述的一种高速公路前方车辆的检测方法，其特征在于，步骤五中，根据外界矩形的长L₁和宽L₂，分别作为标号车辆的长和宽，并计算长宽比将P₁作为标号物体的第一形状参数；将外界矩形面积作为标号车辆的面积P₂＝L₁×L₂，将标号车辆的面积P₂作为第二形状参数；计算外界矩形主轴P₃，将其作为第三形状参数。