[发明专利]变电站巡检机器人集中调度系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及变电站巡检机器人运输技术领域，尤其涉及一种变电站巡检机器人集中调度系统及方法。

背景技术

变电站设备巡检是有效保证变电站设备安全运行、提高供电可靠性的一项基础工作，目前，变电站设备巡检机器人系统逐渐取代了人工巡检，在变电站巡检中的应用日益广泛。在进行巡检任务时，需要根据需要将变电站巡检机器人提前运输到相应的变电站；但是在运输过程中，主要依靠人工搬运的方式将巡检机器人移上或者移下运输车辆，这种方式存在如下缺陷：

1、巡检机器人在搬运过程中，存在非常大的安全隐患；在变电站设备巡检机器人运输途中，由于道路的颠簸造成巡检机器人的晃动，对机器人本体及相关电子元器件也会造成一定的损害。

2、巡检机器人在运输途中，由于自身不设有固定装置，单纯依靠外部力量对其进行固定，不能够避免巡检机器人本身出现一定程度的移动，同样会对机器人本体造成一定的损害。

3、巡检机器人运输平台不能与变电站调度中心进行通信，因此变电站调度中心不能实时掌握巡检机器人的巡检位置，更不能对巡检机器人进行实时调配。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题，提出了一种变电站巡检机器人集中调度系统及方法，该装置及方法能够有效限制巡检机器人在运输过程中的运动，减少运输过程中对机器人本体及相关电子元器件的损害。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种变电站巡检机器人集中调度系统，包括：巡检机器人运输平台、升降平台、升降控制装置、固定装置、通信模块和调度服务器；

所述升降平台和固定装置均固定在巡检机器人运输平台上，升降平台与升降控制装置连接；巡检机器人运输平台与通信模块连接，通信模块与调度服务器通信，调度服务器向巡检机器人运输平台发送调度指令；巡检机器人通过固定装置固定在巡检机器人运输平台上，巡检机器人通过升降平台移入或移出巡检机器人运输平台。

所述升降平台包括：底座、液压装置、支撑平台和升降臂；

所述底座固定在变电站巡检机器人运输平台上，液压装置一端固定在底座上，另一端与升降臂连接，液压装置与液压控制装置连接，所述升降臂与支撑平台连接；所述支撑平台能够沿与升降臂连接的轴线进行翻转，所述升降臂能够沿与液压装置连接的轴线进行翻转。

所述支撑平台的前端和左右两侧分别设有挡板，所述前端的挡板能够沿轴线转动。

在所述底座与变电站巡检机器人运输平台之间设置加强衬板一，在变电站巡检机器人运输平台底部与所述加强衬板一相对应的位置处设置加强衬板二。

所述固定装置包括：固定在巡检机器人运输平台上的圆形轨道，所述每一个圆形轨道上均设置有用于与巡检机器人连接的伸缩装置，所述伸缩装置上带有自动收紧装置。

所述伸缩装置一端固定在圆形轨道上、另一端通过挂钩或者插扣与巡检机器人连接。

所述伸缩装置为牵引器，牵引器中设有能够伸缩的织带。

所述固定装置包括：分别固定在巡检机器人运输平台侧板和底板上的至少一个电动伸缩器，所述电动伸缩器一端与巡检机器人运输平台连接、另一端固定有用于连接巡检机器人的电磁锁。

在巡检机器人运输平台的顶部设有与巡检机器人顶部相连接的电动伸缩器。

将巡检机器人运输平台底板、侧板或者顶部的至少一个电动伸缩器替换为用于与巡检机器人连接的牵引器，所述牵引器与设置在巡检机器人运输平台上的圆形轨道连接。

所述固定装置还包括：固定在巡检机器人运输平台上的巡检机器人驱动轮压紧装置；

所述巡检机器人驱动轮压紧装置包括：永磁吸盘、压板、自锁气弹簧和支座；

所述永磁吸盘与支座连接，所述压板一端固定在支座上、另一端与巡检机器人驱动轮连接，所述自锁气弹簧一端固定在支座上、另一端与压板和巡检机器人分别连接。

所述压板内部镶嵌有V型橡胶。

所述巡检机器人运输平台、升降平台和升降控制装置共用一套电源供电。

一种变电站巡检机器人集中调度系统的方法，包括：机器人移动至变电站巡检机器人运输平台附近，升降控制装置控制升降平台下降到与地面平齐，巡检机器人自行移动至升降平台上；

升降控制装置控制升降平台上升至与变电站巡检机器人运输平台高度平齐，巡检机器人自行移动至固定装置上，通过固定装置将机器人固定；

升降控制装置控制升降平台继续上升，直至完全折叠进变电站巡检机器人运输平台；