[发明专利]一种移动终端视频的电子稳像方法

权利要求书

1.一种移动终端视频的电子稳像方法，其特征在于，通过内置于移动终端的姿态传感器获得所述移动终端晃动时姿态传感器的运动数据，并对所述运动数据进行处理获得摄像头视频中每一帧的图像运动矢量，再根据所述图像运动矢量对每一帧图像进行平移或旋转操作，从而实现稳像；

姿态传感器包括：陀螺仪、地磁传感器和加速度传感器；

通过姿态传感器获得运动数据的具体步骤如下：

(1)通过设置姿态传感器的波特率对所述姿态传感器进行初始化处理；

(2)当所述姿态传感器输出一组数据时，获得该组数据中表示姿态传感器三轴角速度以及时间的部分；

(3)对角速度进行关于时间的积分处理获得姿态传感器的旋转角度，旋转角度包括横滚角、俯仰角和航向角；

对所述运动数据进行处理的具体步骤为：

根据姿态传感器的旋转角度以及姿态传感器与摄像头的相对位置关系，获得摄像头的旋转角度，姿态传感器和摄像头之间的角度转化关系为：θ＝θ'、γ＝γ'、ψ＝ψ'；

根据摄像头的旋转角度获得图像运动矢量，摄像头旋转和图像运动之间的对应关系为φ＝ψ；

其中，θ、γ、ψ分别表示摄像头的俯仰角、横滚角、航向角方向上的旋转角度，θ'、γ'、ψ'分别表示姿态传感器的俯仰角、横滚角、航向角方向上的旋转角度，dz_T、dy_T、φ分别表示图像在竖直方向上的位移、图像在水平方向上的位移、图像在图像平面内的旋转角度，l_z、l_y分别表示摄像头CCD的高度和宽度，σ_z、σ_y分别代表摄像头在竖直方向和水平方向上的视场角大小。

2.如权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，根据所述图像运动矢量对每一帧图像进行平移操作具体为：当图像有位移时，根据对图像进行平移操作；

其中(x₁,y₁)表示对图像进行操作平移前某一像素点的坐标，(x₂,y₂)表示对图像进行平移操作后对应像素点的坐标，Δx、Δy分别表示图像需要在图像的x、y方向上移动的距离。

3.如权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，根据所述图像运动矢量对每一帧图像进行旋转操作具体为：当图像有航向角时，根据对图像进行旋转操作；

其中(x₁,y₁)表示对图像进行旋转操作前某一像素点的坐标，(x₂,y₂)表示对图像进行旋转操作后对应像素点的坐标。

4.如权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，所述电子稳像方法还包括输出稳像帧步骤：

对图像运动矢量进行卡尔曼滤波，根据原平移分量与滤波后的平移分量的差值确定感兴趣区域；并将所述感兴趣区域的图像作为稳定帧输出。

5.如权利要求4所述的电子稳像方法，其特征在于，所述感兴趣区域的尺寸与摄像头获取图片的尺寸一样。