[发明专利]一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法

权利要求书

1.一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，其特征在于步骤如下：

(1)所述动中通完成卫星对准后，设置控制导航周期计数器M、航向定时器SCANFLAG和补偿标志MODIFLAG，初值均为0；

(2)控制导航周期计数器M和航向定时器SCANFLAG开始计时，当导航周期计数器M计时到5ms时，进入步骤(3)；

(3)对动中通中的惯导系统提供的数据进行导航解算，得到载体的姿态角，并根据载体的姿态角、载体的位置信息和卫星的位置信息，计算天线的极化角、俯仰角和方位角，完成天线的姿态驱动，之后进入步骤(4)；所述载体是指承载动中通系统的运输设备；

(4)判断航向定时器SCANFLAG是否达到预设的定时时间，如果达到，则天线方位轴按照预设步长进行步进扫描，每次扫描时，均读取信标值，确定最大信标值处对应的航向误差ΔY；之后根据所述航向误差ΔY驱动天线方位轴转动到最大信标值处对应的天线方位角度上，同时设置补偿标志MODIFLAG＝1，之后进入步骤(5)；如果航向定时器SCANFLAG未达到预设的定时时间，则直接进入步骤(5)；

(5)判断补偿标志MODIFLAG是否有效，MODIFLAG＝1时表示有效，MODIFLAG＝0时表示无效，若补偿标志MODIFLAG无效则返回步骤(2)；若补偿标志MODIFLAG有效，则根据步骤(4)确定的最大信标值处对应的航向误差ΔY补偿当前惯导系统航向角Y'，补偿后的惯导系统航向角

Y_补偿＝Y'+ΔY，根据Y_补偿更新惯导系统捷联四元数矩阵Q′和捷联姿态矩阵T，实现漂移误差的闭环修正，之后返回步骤(2)进行下一个导航周期的漂移误差闭环修正。

2.根据权利要求1所述的一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，其特征在于：所述根据Y_补偿更新惯导系统捷联四元数矩阵Q′和捷联姿态矩阵T具体为：

(2.1)根据Y_补偿更新惯导系统捷联四元数矩阵Q′，具体为：

其中，P为当前载体俯仰角，R为当前载体滚动角；

(2.2)将更新后的捷联四元数矩阵Q′进行归一化，得到归一化后的捷联四元数矩阵Q，公式如下：

Q=Q′Q′[0]2+Q′[1]2+Q′[2]2+Q′[3]2;]]>

(2.3)更新捷联姿态矩阵T为：

T=Q[0]2+Q[1]2-Q[2]2-Q[3]22(Q[1]*Q[2]-Q[0]*Q[3])2(Q[1]*Q[3]+Q[0]*Q[2])2(Q[1]*Q[2]+Q[0]*Q[3])Q[0]2-Q[1]2+Q[2]2-Q[3]22(Q[2]*Q[3]-Q[0]*Q[1])2(Q[1]*Q[3]-Q[0]*Q[2]2(Q[2]*Q[3]+Q[0]*Q[1])Q[0]2-Q[1]2-Q[2]2+Q[3]2.]]>

3.根据权利要求1所述的一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，其特征在于：所述信标值是指利用卫星信标接收机将C、Ka以及Ku波段卫星信号进行信号处理及解调后得到的AGC电压值。