[发明专利]中后帮上胶轨迹的视觉伺服控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种中后帮上胶轨迹的视觉伺服控制系统，其特征在于：包括有上胶头、控制器、用于对工件进行拍照的摄像头、用于驱动上胶头前后位移的第一伺服电机、用于驱动上胶头左右位移张合的第二﹑三伺服电机及用于驱动输送胶条的第四伺服电机，该摄像头、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机及第四伺服电机分别连接于控制器。

2.根据权利要求1所述的中后帮上胶轨迹的视觉伺服控制系统，其特征在于：所述摄像头采用工业相机，该工业相机通讯连接于前述控制器。

3.根据权利要求1所述的中后帮上胶轨迹的视觉伺服控制系统，其特征在于：还设置有用于置放工件的黑色背板。

4.根据权利要求1所述的中后帮上胶轨迹的视觉伺服控制系统，其特征在于：进一步设置有四轴伺服驱动器，前述控制器经由四轴伺服驱动器控制前述第一、二、三及四伺服电机。

5.如权利要求1所述中后帮上胶轨迹的视觉伺服控制系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

（1）通过前述摄像头对工件进行拍照以获得工件影像；

（2）将工件影像传输至控制器；

（3）控制器经边缘侦测算法获取工件之外围轮廓；

（4）控制器根据设定的偏置量计算、确定工件所需上胶轨迹；

（5）控制器根据上胶轨迹设定第一、二、三及四伺服电机的相应参数；

（6）在上胶作业时，控制器则根据步骤（5）所获得的参数同时控制第一、二、三及四伺服电机，以驱动上胶头动作。

6.根据权利要求5所述的中后帮上胶轨迹的视觉伺服控制系统的控制方法，其特征在于：在所述步骤（2）之后、所述步骤（3）之前，控制器对影像进行参数过滤、环境干扰燥点处理。

7.根据权利要求5所述的中后帮上胶轨迹的视觉伺服控制系统的控制方法，其特征在于：进一步设置有四轴伺服驱动器，前述控制器经由四轴伺服驱动器控制前述第一、二、三及四伺服电机。