[发明专利]一种机械臂的自动平衡调节系统

权利要求书

1.一种机械臂的自动平衡调节系统，其特征在于：它包括至少一个机械臂(1)、至少一个液压缸组件(2)、液压驱动系统(3)、智能控制系统和多个蓄能器(7)，智能控制系统的信号输出端发出控制信号给液压驱动系统(3)，液压驱动系统(3)控制至少一个液压缸组件(2)的运动，每个机械臂(1)配合设置有一个液压缸组件(2)，液压缸组件(2)运动带动机械臂(1)运动，至少一个液压缸组件(2)的上方安装有多个蓄能器(7)，所述蓄能器(7)用于将机械臂(1)下落时产生的重力势能进行储存，并为机械臂(1)上升提供能量；一个液压缸组件(2)上对应设置有第一液压蓄能器(3-15)和第二液压蓄能器(3-18)；

液压缸组件(2)包括第一组成缸(2-1)、第二组成缸(2-2)、第一活塞(2-3)、第二活塞(2-4)、缸间联接体(2-5)、过渡活塞杆(2-6)、第一活塞杆(2-7)、第二活塞杆(2-10)、联接环(2-8)、第一销轴(2-9)、第一端盖(2-11)、第二端盖(2-12)、两个万向联轴节(2-15)，所述第一组成缸(2-1)和第二组成缸(2-2)之间固定连接有缸间联接体(2-5)，所述第一组成缸(2-1)内穿设有第一活塞杆(2-7)，第一组成缸(2-1)远离缸间联接体(2-5)的一端设置有第一端盖(2-11)，第一活塞杆(2-7)上套装有第一活塞(2-3)，第一活塞杆(2-7)的一端处于第一组成缸(2-1)外固定连接有联接环(2-8)，联接环(2-8)内插设有第一销轴(2-9)；第二组成缸(2-2)内穿设有第二活塞杆(2-10)，第二活塞杆(2-10)上套装有第二活塞(2-4)，缸间联接体(2-5)沿其轴向方向加工有活塞杆过度孔，所述过渡活塞杆(2-6)穿设在活塞杆过度孔内，过渡活塞杆(2-6)的一端与第一活塞杆(2-7)的另一端通过一个万向联轴节(2-15)固定连接，过渡活塞杆(2-6)的另一端与第二活塞杆(2-10)通过另一个万向联轴节(2-15)固定连接，第二组成缸(2-2)远离缸间联接体(2-5)的一端设置有第二端盖(2-12)，缸间联接体(2-5)的外壁上加工有第一液压缸螺纹孔和两个并列设置的辅助螺纹孔，每个辅助螺纹孔上对应连接有一个蓄能器(7)，蓄能器(7)位于缸间联接体(2-5)的上方；

蓄能器(7)包括蓄能缸体(7-1)、缸内活塞(7-2)、螺环(7-3)、紧固螺栓(7-4)、蓄能导向环(7-5)、蓄能密封圈(7-6)和两个蓄能端盖(7-7)，所述蓄能缸体(7-1)内设置有缸内活塞(7-2)，缸内活塞(7-2)将蓄能缸体(7-1)内分隔为液室(7-8)和气室(7-9)，缸内活塞(7-2)朝向气室(7-9)的一端面加工有凹槽，所述蓄能缸体(7-1)的一端通过螺环(7-3)固定连接有一个蓄能端盖(7-7)，一个所述蓄能端盖(7-7)上加工有第二液压缸螺纹孔(7-10)，第二液压缸螺纹孔与液室(7-8)连通，所述蓄能缸体(7-1)的另一端通过紧固螺栓(7-4)固定连接有另一个蓄能端盖(7-7)，另一个所述蓄能端盖(7-7)上加工有第三液压缸螺纹孔(7-11)，第三液压缸螺纹孔与气室(7-9)连通。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂的自动平衡调节系统，其特征在于：智能控制系统包括PLC控制器(5-1)、操作面板(5-2)和传感器(5-3)，传感器(5-3)的采集信号输出端连接PLC控制器(5-1)的采集信号输入端，PLC控制器(5-1)的控制信号输出端连接操作面板(5-2)的控制信号输入端。